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一是，单回路反馈控制。它只有一个控制回路，是闭环的。
具体有：
ON/OFF控制，最简单。其办法是，把检测到的模拟量的实际值与设定值进行比较，当实际值超过时定值到某界限时，其执行回路ON（或OFF）；而低过某界限时，执行回路OFF（或ON）。也可检测及处理实际值与设定值的偏差，并根据此调节控制输出ON与OFF的时间比例，以实现控制。这种控制，仅输入须用模拟量，而输出则用开关量。
   P（比例）I（积分）D（微分）控制，它由传感器、模拟量输入单元、PLC程序、模拟量输出单元（或逻辑量输出点）及执行器组成。它对偏差作PID运算，然后产生控制输出。当然，也可只有P，或PI的控制。视系统的要求而定。
PID运算可用PLC的数学运算指令实现。也可直接用PID指令，或调用PID函数块实现。也可使用PID控制的硬件单元（模块）实现。
  其它控制，如模糊控制，它的输出按其与输入对应的模糊关系确定。OMRON、西门子 就有模糊控制单元，可用以实现这种控制。
二是，串级控制。它有主辅两个控制回路，主回路与辅回路，它的主回路的设定值按要求给定，其输出不用以推动执行器，而用作辅调节器设定值。辅调节器的输出才用以推动执行器。串级控制多了辅回路，可使所控制的参数免受或少受一些其它干扰，从而提高系统的控制品质。
三是，前馈控制：它是按扰动进行的开环控制。如果弄清物料流量对温度的影响规律，可作到系统的误差为零。当然，前馈与反馈控制也可结合起来进行，以得到更高系统的控制品质。
四是，比值控制：在生产中，有时要求若干变量间保持一定的比例关系，如煤气加热炉，就要求煤气与空气要有合适的比例，即空燃比。比例调节器就是要保证在煤气变化的同时，空气也要有相应的变化。比值控制有开环、闭环及多变量比值等。
五是、其他控制：其他常用的控制方法还有均匀控制、分程控制、多冲量控制等。均匀控制用于连续生产的过程中。目的是保证，前后设备间的物料流动能得以平衡，以达到均匀生产的目的。分程控制用于有不同工况的生产过程。可作到在各个工况下，都能实现合适的控制。多冲量控制用于有多个相互有联系的被控对象，被控量不仅与控制量有关，还与其它变量有关。多冲量控制就是将这些变量组合起来，一起去控制控制量。等等。
此外，还有一些高级控制，如模糊控制、专家控制、最优控制、自适应控制、自学习控制、预测控制及复合控制。等等。

PID控制概念：
下图表示了PID控制的算法框图。从图知，它的控制值P（n）是I、KEn、D三部分的和。这里未计及偏差为零时的控制值M，但这可通过执行积分运算实现。图中M2为干扰量，R0为设定值，C为实际值，T为采样周期（PID运算间隔时间）

在PLC控制中用它，则必须“离散化”，用相应的数值计算，代替这里的积分、微分。
如选择的采样周期为 T ，积分初值为 0，离散化后的公式应为：

续上贴：
上面公式计算仅仅是加、减、乘、除等基本运算。
所以，如选定了采样周期 T、积分常数Ti、 微分常数Td、 放大倍数K、偏差为零时的控制值M以及各个时刻的偏差值，用PLC的算术运算指令完全可进行这个运算，以求出不同时刻 n 的控制值。进而再把这个控制值输出，即可实现PID控制。　　
PID控制用途广泛、使用灵活，已有很多成功的实例。在使用时，只需设定好三个参数（Kp， Ki和Kd）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个控制，可以取其中的一到两个控制，但比例控制控制是必不可少的。
　　虽然很多工业过程是非线性或时变的，但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统，这样PID控制就可以用了。
其次，不少PLC已具有PID指令、PID函数块、PID单元或回路控制单元，为PLC使用PID控制，提供了方便。
PID参数Kp，Ki和Kd可以根据过程的动态特性及时整定，以达到较好的PID控制效果。如果过程的动态特性变化，例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化，PID参数就可以重新整定。而且，新型的PLC，如OMRON CJ1机，其PID指令执行时，随时都可对PID参数进行自整定，为确定PID参数提供了很大方便。
　　但是，PID控制也有其局限性。PID在控制非线性、时变、耦合及参数和结构不确定的复杂过程时，效果不是太好。如果系统过于复杂，有时可能无论怎么调参数，都不易达到目的。要是PID控制取得好的效果，关键是选定PID控制参数。要选定这些参数，首先要是对这些参数的物理意义有所了解。
参数 M， 偏差为零时的控制值，即系统平衡时所要求的控制输出。可依系统静态特性确定。
参数 T 采样周期，即计算的时间间隔。此值太大，上面公式将无法正确地反映。太小，则增加计算工作量，影响控制的即时性。为了不失真，依采样定理要求，它的倒数，即采样频率一般应大或等于系统最大频率的两倍。困难的是这个系统最大频率也不好确定。在无法确定系统最大频率的情况下，应尽可能取得小些。
参数 Ti，积分常数，此值小，积分作用增强，但有可能影响系统的稳定；太大，稳定性好，但积分作用弱。有否积分作用，不仅决定于当前偏差存在与否，还与偏差的历史有关。正是有了这个积分作用，才能消除静差。
参数 Td，微分常数，此值大，将增强微分作用；小，微分作用弱。微分作用加入，使得偏差刚产生，或增大时，增强控制作用，可加速缩小偏差；而偏差减少时，将减弱控制作用，可防止超调，增加系统的稳定性。虽然如此，但不是说微分作用越强越好。事实上，微分作用太强，也不利于噪声干扰的抑制，也会引起相应的振荡。有时，微分作用还被众多控制工程师认为是缺陷多于优点。因此，常要对太强的微分作用加以限制。
参数 k，比例作用，也即整个控制作用的放大倍数。此值大，将增强偏差的控制作用，减少控制误差。但有可能影响系统的稳定，以至于使系统出现震荡；太小，稳定性好，但控制作用弱，减少控制误差的时间将加长。比例作用，有的用比例带（或比例度）δ表示，δ与放大系数k的关系为倒数关系。即：
       δ=1/k
PID三项可作组合，简单系统可仅用 P，复杂一点的可用PI，再复杂的这三项可都用。PID 作用由比例作用（P）， 积分作用（I），和微分作用（D） 共同组成。

如下图：
当设定值从0突变到x时，在比例（P）作用、比例积分（PI）作用和比例积分微分（PID）作用下，被调量y变化的过渡过程。可以看出，比例积分微分作用效果为最佳，能迅速地使y达到设定值x。比例积分作用则需要稍长的时间。比例作用则最终达不到设定值，而有余差。
所以，先确定采样周期T，再就是比例系数K，然后为积分常数Ti，再就是微分常数Td。
而且这些参数整定，多都是在凭经验，在现场调试中具体确定。一般是，先取一组数据，将系统投运，然后对系统人为加一定扰动，如改变设定值，再观察调节量的变化过程。若得不到满意的性能，则重选一组数据。反复调试，直到满意为止。

以下为三菱编程手册对PID指令的描述：
它的参数设定，如下：

续上贴：
有前面可知，关键是参数的确定：
参数选定：大体的步骤是，
1。选定合适的采样周期T
对流量控制系统，一般为1到5秒，优先选用1到2秒。
对压力控制系统，一般为3到10秒，优先选用6到8秒。
对液位控制系统，一般为6到8秒。
对温度控制系统，一般为10到20秒。
对成分控制系统，一般为15到20秒。
当然，以上这些数据也是很笼统的，仅仅是参考数。
从实际经验看，T 最好尽可能选得小些。T 小，并把积分作用（见以下参数Td解释）适当减弱，可作到，既加快调节过程，而又避免由系统离散原因引起的超调。
2。选定合适的比例带δ
这时设Ti为∞（无穷大），Td为0，从大到小改变比例带，直到得到较好的的过程曲线。
3。选定合适的积分常数Ti
将比例 带放大1.2倍，从大到小改变积分时间常数，直到得到较好的的过程曲线。
4。再定合适的比例带δ
积分时间常数不变，再改变比例带（增大或减小），看过程曲线是否改善。若有改善，则继续调整比例带；若没有改善，则将原定的比例带减小，再变更积分时间常数，以改善控制过程曲线。如此多次反复，直到得到合适的比例带及积分时间常数。
5。选定合适的微分常数Td
一般讲，微分时间常数可在积分时间常数的6分之一到4分之一间选定。而且，引入微分作用后，积分时间常数可适当减小。这些参数选定后，再观察过程曲线是否理想。如不当，可再作相应调整，直到满意为止。
有关PID控制器（硬件PID控制器）的PID参数整定，在互联网上，曾流行这样口诀，现转载介绍如下，供参考！
　　参数整定找最佳，从小到大顺序查
　　先是比例后积分，最后再把微分加
　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降
　　曲线波动周期长，积分时间再加长
　　曲线振荡频率快，先把微分降下来
　　动差大来波动慢。微分时间应加长
　　理想曲线两个波，前高后低4比1
　　一看二调多分析，调节质量不会低    

续上贴：
PID的自动调谐功能：

当使用PID指令进行参数设定和运算时，如果出错，则M8067为1，同时D8067中也写入相应错误代码，大致参考如下：