伺服介绍

请教高手：
  在三菱伺服放大器参数2中，绝对位置系统和增量系统改如何选择？我需要有电气原点的。假如我选绝对的话，是否程序中要用ABS指令？
  我是需要直接驱动定位1个直径190MM，重量5公斤的铁圆盘作圆周旋转，具体旋转圈数根据设定值。在这个圆盘边侧有1小凹槽，用来给接近开关做机械原点。电机是三菱的H……400W的型号一时记不起来。
  今天我做了试验，参数2选绝对系统，伺服就没有使能输出，我PLC程序中没有ABS指令。选增量有输出，但是让它回原点，电机就出现左右摇摆，伺服报过载。咨询过说是增量的没有回原点功能。另我PLC是FX1N-40MT,看三菱教材上是可以直接与MR-J2伺服使用，实现定位功能的。
  针对我这个要求，请求高手给予指点，参数设置里哪里有问题？
，齿轮比8192/225。是不是惯量过大，如是该设置多少？