发表于：2012/4/19 9:53:42
#0楼
【原创】编码器安装在伺服电机上与按装在丝杠轴上，上位机指令脉冲的意义和算法：
1、伺服电机通过减速机，与丝杠连接时，编码器可以安装在伺服电机上，也可以安装在丝杠轴上；
2、如果安装在伺服电机转子上，编码器反馈的是伺服电机转子的位移量，这时上位机的指令脉冲就是控制电机转子的目标位置脉冲；
3、如果安装在丝杠轴上，编码器反馈的是丝杠轴的位移量，这时上位机的指令脉冲就是丝杠轴的目标位置脉冲；
4、把编码器安装在伺服电机上与按装在丝杠轴上时，上位机的指令脉冲数要做相应的改变，否则控制就是错误的，会出乱子的；
5、把编码器安装在伺服电机上与按装在丝杠轴上时，控制产生的系统误差是不同的，编码器安装在丝杠轴上，控制产生的系统误差就只有丝杠与工件间的间隙误差，自动消除了减速机的齿轮间的间隙误差；
6、编码器安装在丝杠轴上，还有个好处就是，编码器的刻线数或者解析度的减速比倍相当于安装在伺服转子上的编码器的刻线数或解析度；
7、例如当减速比是30:1时，在丝杠轴上的编码器的刻线数是500，500×30=15000，就相当于在伺服转子上安装了一个15000刻线的编码器一样的效果；
8、举例如下：编码器安装在丝杠轴上：
已知：
1）螺距=5mm
2）编码器刻线500
3）减速机减速比30:1
4）编码器安装在丝杠轴上
5）电机额定转速=3000/min
6）上位机1KHZ
求
电子齿轮比=1时，脉冲当量=？；丝杠转速=？电机转速=？
解
电子齿轮比=1
1）脉冲当量=螺距/编码器一周反馈脉冲数500×4=5mm/2000=0.0025mm/p
2）丝杠转数=上位机每秒输出指令脉冲数/编码器一周反馈脉冲=1×1000/500×4=0.5r/s
3）工件移动速度=螺距×丝杠转数=5mm/r×0.5r/s=2.5mm/s
4）电机转速=丝杠转数×减速比=0.5r/s×30=15r/s=900r/min
已知：
1）螺距=5mm
2）正弦编码器刻线500的
3）减速机减速比30:1
4）编码器安装在丝杠轴上
5）电机额定转速=3000/min
6）上位机1KHZ
求
2）脉冲当量=1mm，电子齿轮比=？，丝杠转速=？电机转速=？
解
脉冲当量=0.01mm
1）丝杠旋转一周的指令脉冲数=螺距/脉冲当量=5mm/0.01mm=500
2）丝杠旋转一周编码器反馈脉冲数=500×4=2000
3）电子齿轮比=丝杠旋转一周编码器反馈脉冲数/丝杠旋转一周的指令脉冲数=2000/500=4
4）工件的移动速度=上位机每秒输出指令脉冲数×脉冲当量=1×1000×0.01=10mm/s
5）丝杠转数=上位机每秒输出指令脉冲数/丝杠旋转一周的指令脉冲数=1×1000/500=2r/s
6）电机转速=丝杠转数×减速比=2r/s×30=60r/s=3600r/min
1、伺服电机通过减速机，与丝杠连接时，编码器可以安装在伺服电机上，也可以安装在丝杠轴上；
2、如果安装在伺服电机转子上，编码器反馈的是伺服电机转子的位移量，这时上位机的指令脉冲就是控制电机转子的目标位置脉冲；
3、如果安装在丝杠轴上，编码器反馈的是丝杠轴的位移量，这时上位机的指令脉冲就是丝杠轴的目标位置脉冲；
4、把编码器安装在伺服电机上与按装在丝杠轴上时，上位机的指令脉冲数要做相应的改变，否则控制就是错误的，会出乱子的；
5、把编码器安装在伺服电机上与按装在丝杠轴上时，控制产生的系统误差是不同的，编码器安装在丝杠轴上，控制产生的系统误差就只有丝杠与工件间的间隙误差，自动消除了减速机的齿轮间的间隙误差；
6、编码器安装在丝杠轴上，还有个好处就是，编码器的刻线数或者解析度的减速比倍相当于安装在伺服转子上的编码器的刻线数或解析度；
7、例如当减速比是30:1时，在丝杠轴上的编码器的刻线数是500，500×30=15000，就相当于在伺服转子上安装了一个15000刻线的编码器一样的效果；
8、举例如下：编码器安装在丝杠轴上：
已知：
1）螺距=5mm
2）编码器刻线500
3）减速机减速比30:1
4）编码器安装在丝杠轴上
5）电机额定转速=3000/min
6）上位机1KHZ
求
电子齿轮比=1时，脉冲当量=？；丝杠转速=？电机转速=？
解
电子齿轮比=1
1）脉冲当量=螺距/编码器一周反馈脉冲数500×4=5mm/2000=0.0025mm/p
2）丝杠转数=上位机每秒输出指令脉冲数/编码器一周反馈脉冲=1×1000/500×4=0.5r/s
3）工件移动速度=螺距×丝杠转数=5mm/r×0.5r/s=2.5mm/s
4）电机转速=丝杠转数×减速比=0.5r/s×30=15r/s=900r/min
已知：
1）螺距=5mm
2）正弦编码器刻线500的
3）减速机减速比30:1
4）编码器安装在丝杠轴上
5）电机额定转速=3000/min
6）上位机1KHZ
求
2）脉冲当量=1mm，电子齿轮比=？，丝杠转速=？电机转速=？
解
脉冲当量=0.01mm
1）丝杠旋转一周的指令脉冲数=螺距/脉冲当量=5mm/0.01mm=500
2）丝杠旋转一周编码器反馈脉冲数=500×4=2000
3）电子齿轮比=丝杠旋转一周编码器反馈脉冲数/丝杠旋转一周的指令脉冲数=2000/500=4
4）工件的移动速度=上位机每秒输出指令脉冲数×脉冲当量=1×1000×0.01=10mm/s
5）丝杠转数=上位机每秒输出指令脉冲数/丝杠旋转一周的指令脉冲数=1×1000/500=2r/s
6）电机转速=丝杠转数×减速比=2r/s×30=60r/s=3600r/min
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