步进电机正反转速度不一样，求高手解答

我的步进电机最近工作起来有点不正常，正转时很顺利，速度正常；反转时，有“咔咔”的异常响声，同时速度很慢，不知道是哪的问题。

我的系统架构是这样的：
控制器部分：西门子 s7-200 SMART PLC做控制器，组态Q0.0发脉冲，Q0.2发送方向信号
直流电源：24V DC    
驱动器部分：型号ZD-2HD542
           细分：3200 pls/r
           设置电流：2.84A
执行器部分：使用步进电机+丝杆
           步进电机：ST57H5605（两相步进）

测试方案：①在带丝杆的情况下，将驱动器上A+和B+对换，A-和B-对换，这时，反转恢复正常，正常异常
         ②保持方案①的接线方式，将丝杆去掉，让电机空转，这时的结果和方案①相同，基本上排除
           了丝杆和螺母机构的问题
         ③将接线改成最初的接线方式，正转恢复正常，反转异常
         ④将电机线从驱动器上拆下，测量各组线圈阻值，均为4Ω左右


疑问：①电机发出“咔咔”响声，代表什么？是失步吗？
     ②用万用表交流档量驱动器A组输出和B组输出电压，正常情况下电压值是否应该一致？
     ③如果是驱动器的异常，除了更换驱动器，还有没有什么补救措施？
 

今天我用单片机发脉冲来测试，效果很好，正反转声音都很平稳，看起来真是PLC的问题

用单片机发脉冲来控制没事，应该是控制器方面的问题

电机测试过了，AB相跳过线后，异常也发生变化，证明电机方面是没事的
我今天用单片机发脉冲来测试，效果就很好，应该是PLC的问题