发表于：2015/10/16 18:30:13
#0楼
兄弟我 年初接了一个单，客户说做贴标机的，客户提了要求： 1）要求在同样尺寸的标签上贴贴，标签间隙最小3mm ； 2） 在缺失的标带上补上相同的标签 ；3）在大标签上贴小标签 。当时一想，贴标机系统，咱在行啊， 在这个行业侵了10年了， 这种贴标去年正好做过，不过当时客户要求30米/分钟， 但这个客户要求是50米/分钟，说句实在话，接活的时候心里犯嘀咕，客户要求在50米/分钟的前提下精度<±0.2mm，偶的个神啊，后来参考了行业其它做机器标注的标准：最大35米/分钟，精度 ±0.5mm ， 当时就想，就当练练手吧，说不定还有所突破呢，实在不行把东西拿回来，反正他也找不到更好的，说不定客户还有所让步呢，呵呵。
客户的机器在4月底机构部分完成了，通知我们去调机。 劳动节咱都在客户那边度过的。 大致描述一下客户的机器吧： 底料是一卷标签，由放卷、 纠偏、剔除废标、拉料、收卷 组成； 上面的部分就是我的贴标系统（包括编码器、电机、传感器）。 我们最初的方案，就是按照标准的贴标模式来做：在底料上装一个传感器，检测到标签间隙发出启动信号给贴标头驱动器，按照延时长度的方式到了剥标口出标，这样贴标头电机就会启停、启停...一个一个的出标， 这种方式速度在12米以下OK，能正常出标，但超过12米后就会隔一个标贴一张， 速度开到20米以上电机就堵转了（我用的是30N.m的步进+1:3的减速），当时就很纳闷，这么大电机不应该出现这种问题啊，标宽不超过80mm，长度才60mm，之前做平面贴这种电机跑120米/分钟都绰绰有余。后来仔细一算，是自以为是了， 按照50米/分钟来算， 50000/60=833mm/秒=0.833mm/毫秒，我的电机加减速都用了25ms（这个加减速对步进电机来说已经相当了得了），再怎么也跑不到50米啊。 后来跟老外沟通， 想采用电子凸轮的方式来做， 花了一个礼拜用CAM方式来测试，比之前稍微有所改善，但速度也就到25米，离客户的50米还遥不可及啊。 这下咋办，跟客户沟通了很多次，他们之前做模切机的，在这方面有些经验，自己也征求了各方的意见，也有人提出用同步跟随的方式，但这样理论上就行不通啊，标签本身就有误差，如果只是同步跟随肯定会有累计误差。 后来讨论的结果要借用轮转式模切的原理：实时调整刀辊位置与材料刻度进行对位。
中途发生了不少事情，由于客户工厂几次遭遇台风暴雨袭击，车间进水，国外工程师还放暑假（这是最让咱中国人受不了的，尼玛，我们能周末休息就不错了，人家每年还有寒暑假）。时间一晃就到了8月，最终用户也在催啊，没办法，这种用法之前没人玩过啊，中途安川的人也推荐了一些用法，类型印刷电子轴的方式，但一张控制卡是控制12轴的，客户只能用一轴，而且电机得用专用的通讯伺服，整体造价贵了N多，但也只是理论上行得通，安川的人也没做过这种机器，再有，他们只能做一种功能，后面的两种功能也没底。 我这边也跟客户讲， 实在不行就退货吧，咱也拖了他几个月了，实在不好意思，让他自己选择，国外工程师倒是说根据我们讨论的思路，他是可以完成的，但需要时间，至少半个月来修程序。 到了8月下旬，本来都在谈 退款退货的事了，我跟客户又详细谈了一次， 大家彼此都再给对方一次机会，不行就拉倒，客户同意了。 9月2号提前订了高铁票先到客户那边等着，因为马上就9.3阅兵，票都没有了，到了客户那边等了2天半，国外的程序总算来了，一下载进去，开动机器，速度慢慢从5米、10米、15米、25米、40米...一听机器声音，有戏了，把机器停一下一看效果，不错啊，虽然并没到0.2mm的精度，至少速度上去了。偶的的神啊，苍天啊，大地啊，老夫几个月的等待总算没白费啊，真TM的虐心。 这不为赚不赚钱了，就想把事情做好，给客户这几个月的等候一个交代，大家都不容易，经过一天的微调总算在50米/分钟时精度 在 ±0.15mm左右，非常个别的 在0.2mm
写了这么多， 感谢各位看官，咱来详细描述一下思路： 1）首先在底料的拉料电机上安装了一个编码器，将编码器的信号输送给贴标头的驱动器（我这个驱动器是带控制的，可以对它进行编程）作为同步跟随信号； 2）在底料上装了一个 响应速度 50us 的传感器，检测两次上升沿到来是时间，根据运算，得出当前标签的实际长度L1；3）同时在贴标头上也装了一个 响应速度 50us 的传感器，检测两次上升沿到来是时间，根据运算，得出当前标签的实际长度L2 ； 4）实时比对 L2-L1的差值ΔL， 利用延时当两个标签重合在一起的时候通过调整贴标头电机来消除ΔL
今天先写到这，下次有时间再描述补标。
