发表于：2013/10/25 11:26:28
#0楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容：
…… 這是第二次考你 你說調速控制 速度從0 啟動加速 等速 最高速度 減速 就以上面那紅色圖 告訴大家 你怎麼調速控制 ……
________________________________________
1、笨鸟要“拷问”别人，先要拷问一下自己，提的是个什么“问题”？到底要问别人什么？
2、我要回答笨鸟的这个问题，我首先考虑的是笨鸟到底“问的”是什么？笨鸟无知，我不能无知！
3、我来分析笨鸟的这个问题：
1）这是电机运动控制的一个速度规划图，同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况；
2）关于电机运动的速度上限：
①电机本身有额定速度的限制，电机参数设置告诉了调速电路；
②工艺过程允许的最大速度，只有用户知道；
③位置控制时，编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制，由电子齿轮比设定确定；
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③，超越时，①③系统会自动失速保护，②系统不会自动保护，必然造成损坏！
3）关于加、减速时间的规划：
①加、减速时间设定的长或者短，决定了系统加速度的小或者大；
②而系统的加速度有上限，由系统惯量、电机额定转矩或者额定电流确定；
③所以加、减速时间不能规划的太短，太短加速度太大，电机电流就过载，电机会烧毁或系统失速保护；
④加、减时间的设定，要根据系统说明书确定的计算方法计算；
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！
5）笨鸟高速规划是否合理？如果不合理，会出现系统电流保护报警、速度失速保护、停车高速失控、位置控制失败！
6）笨鸟高速规划是合理的，在允许范围内，就是可行的，位置控制需要的速度快而时间短；
4、位置控制时，伺服的停车和停车前的减速，与非位置控制的电机调速停车减速不同：
1）非位置控制的电机调速停车减速，是发生在停车指令之后减速的；
2）伺服的停车和停车前的减速，是发生在停车指令之前的减速，停车指令发出即可停车，没有减速的余地！
…… 這是第二次考你 你說調速控制 速度從0 啟動加速 等速 最高速度 減速 就以上面那紅色圖 告訴大家 你怎麼調速控制 ……
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1、笨鸟要“拷问”别人，先要拷问一下自己，提的是个什么“问题”？到底要问别人什么？
2、我要回答笨鸟的这个问题，我首先考虑的是笨鸟到底“问的”是什么？笨鸟无知，我不能无知！
3、我来分析笨鸟的这个问题：
1）这是电机运动控制的一个速度规划图，同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况；
2）关于电机运动的速度上限：
①电机本身有额定速度的限制，电机参数设置告诉了调速电路；
②工艺过程允许的最大速度，只有用户知道；
③位置控制时，编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制，由电子齿轮比设定确定；
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③，超越时，①③系统会自动失速保护，②系统不会自动保护，必然造成损坏！
3）关于加、减速时间的规划：
①加、减速时间设定的长或者短，决定了系统加速度的小或者大；
②而系统的加速度有上限，由系统惯量、电机额定转矩或者额定电流确定；
③所以加、减速时间不能规划的太短，太短加速度太大，电机电流就过载，电机会烧毁或系统失速保护；
④加、减时间的设定，要根据系统说明书确定的计算方法计算；
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！
5）笨鸟高速规划是否合理？如果不合理，会出现系统电流保护报警、速度失速保护、停车高速失控、位置控制失败！
6）笨鸟高速规划是合理的，在允许范围内，就是可行的，位置控制需要的速度快而时间短；
4、位置控制时，伺服的停车和停车前的减速，与非位置控制的电机调速停车减速不同：
1）非位置控制的电机调速停车减速，是发生在停车指令之后减速的；
2）伺服的停车和停车前的减速，是发生在停车指令之前的减速，停车指令发出即可停车，没有减速的余地！
