伺服速度曲线规划的原则是什么！

3、笨鸟的图是在《运动控制》《加减速时间对定位时间的影响》一帖中与 网友junest 辩论时画的！；
4、以上三件事，是各自独立的互不相关的三件事；
5、笨鸟却撒谎说：“……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖  ……
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三件事是不相同但原理是相同的  結果是相同的 這就是運動控制 我說了什麼謊 你怎麼不敢將你修改自我的圖貼出來 也讓大家笑一笑

回复内容：
对： 刘志斌 引用 笨鳥慢飛 的回复内容： ……從上海開車到北京 知... 内容的回复！
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怎麼你又改變說法 你的立場怎麼就不能堅定 那你先前的"調速" 現在就不調了!!!??? 那你是承認速度控制是軌跡(位置)的控制 不再是調速控制了嗎???

引用 刘志斌 的回复内容：
3、我来分析笨鸟的这个问题：
1）这是电机运动控制的一个速度规划图，同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况；(怎麼你的電機 現不用啟動 也不用停車了???)重點是你怎規劃 你這有寫跟沒寫差別在哪裡???
2）关于电机运动的速度上限：
①电机本身有额定速度的限制(什麼是額定速度 他又限制了什麼???)，电机参数设置告诉了调速电路；那我速度要變 是否又要停機來修改參數 我用是電子凸輪速度經常在變化 該怎麼處理?
②工艺过程允许的最大速度，只有用户知道(用戶怎麼會知道 用戶希望越快越好 最好高達15000RPM !!!???) ；
③位置控制时，编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制，由电子齿轮比设定确定(哈哈哈 15000RPM 就可達成 只要將電子尺輪比設大點 降低頻寬15000RPM 就不是問題???!!!)；
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③，超越时，①③系统会自动失速保护，②系统不会自动保护，必然造成损坏！
結論:白癡
4）位置控制时，减速位置、减速时刻的确定：
①减速指令(這又是什麼指令 有這個指令嗎 還是你老劉創造出來 你問問網友 有誰用過 減速指令 哈哈哈)是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置（剩余指令脉冲数）比较发出的！
②减速位置（剩余指令脉冲数）要保证电机速度减小到一定“低速”时停车，如果电机在“高速”时停车，停车位置将严重失控；我看過剛性攻絲 從下刀到上刀只要1秒 也就說高速3000RPM正轉 移動10mm 瞬間反轉 攻成M3的螺絲孔 你沒見過世面 沒代表別人都跟你一樣  
③减速位置（剩余指令脉冲数），不是一定的，与下列因数相关：
a）负载惯量，减速时系统的运动惯量是大还是小，惯量大要提前减速，小可以稍后减速；
b）运行速度，减速时的速度是高还是低，高就要提前减速，低可以稍后减速；
c）制动力矩，减速时电机的制动力矩是大还是小，制动力矩小要提前减速，大可以稍后减速；
d）一般伺服都有相关参数的设置，这些设置最终决定了减速位置的大小；怎麼只要參數設定就知道減速的位置 那需要哪些參數 那程序你又要怎麼寫呢???
④减速位置（剩余指令脉冲数）要尽量提前，否则会出现高速停车失控！減速位置在哪裡 又要怎麼提前 有怎個提前???

圖是不是我畫的 我拿這圖難道不能解釋 減速的位置嗎 請問我哪裡說謊了

技術問題答不出 只能跟我玩文字遊戲 呵呵 看你也就這點出息

好阿 再給你一次機會 煞車位置在哪裡 你又怎將殺車位置提前