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运动控制

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zhibinliu60
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08年博客人气奖
发表于:2013/10/28 11:16:25
#10楼
引用 笨鳥慢飛的回复内容: ……犯了時間跟樓層護相矛盾的說法  ……

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1、“笨鳥慢飛       发表于:2012-12-30 17:27:42 40楼”,笨鸟的这个提问是在中国工控网提问的。
2、“gzg_00在2013/5/1 22:36:27的发言”是我在中华工控网回答网友“gzg_00”的问题;
3、笨鸟的图是在《运动控制》《加减速时间对定位时间的影响》一帖中与 网友junest 辩论时画的!;
4、以上三件事,是各自独立的互不相关的三件事;
5、笨鸟前天在中国工控网却撒谎说:“……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖  ……”
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zhibinliu60
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08年博客人气奖
发表于:2013/10/28 11:18:47
#11楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容:
……從上海開車到北京 知道怎樣規劃軌跡 知道速度的限制 知道上坡要加速 知道下坡要減速 遇到狀況要煞車,扯了半天 你沒說……

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1、伺服位置控制中,速度曲线需要规划电机的速度、加减速时间,减速位置;
2、“上坡要加速 …下坡要減速 遇到狀況要煞車”,这是运动过程中负载轻重的变化,是电机拖动负载自主处理的问题,举例说,负载大时,电机电流大,负载轻时,电机电流小,电流过载会报警,是不需要用户规划的!
3、“负载大时,电机电流大,负载轻时,电机电流小,电流过载会报警。”,是不需要用户规划的!笨鸟你懂这个道理吗?和笨鸟辩论就好像和三岁小孩说话一样艰难!
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secona
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发表于:2013/10/28 19:16:34
#12楼
3、笨鸟的图是在《运动控制》《加减速时间对定位时间的影响》一帖中与 网友junest 辩论时画的!;
4、以上三件事,是各自独立的互不相关的三件事;
5、笨鸟却撒谎说:“……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖  ……
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三件事是不相同但原理是相同的  結果是相同的 這就是運動控制 我說了什麼謊 你怎麼不敢將你修改自我的圖貼出來 也讓大家笑一笑
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secona
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发表于:2013/10/28 19:17:33
#13楼
回复内容:
对: 刘志斌 引用 笨鳥慢飛 的回复内容: ……從上海開車到北京 知... 内容的回复!
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怎麼你又改變說法 你的立場怎麼就不能堅定 那你先前的"調速" 現在就不調了!!!??? 那你是承認速度控制是軌跡(位置)的控制 不再是調速控制了嗎???
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zhibinliu60
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08年博客人气奖
发表于:2013/10/29 11:18:10
#14楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容: ……三件事是不相同但原理是相同的  結果是相同的 這就是運動控制 ……

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1、“三件事是不相同但原理是相同的  結果是相同的 這就是運動控制  ”;
2、但是说“……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖  ……”就是撒谎了!
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08年博客人气奖
发表于:2013/10/29 11:20:30
#15楼
引用 笨鳥慢飛 的回复内容:
怎麼你又改變說法 你的立場怎麼就不能堅定 那你先前的"調速" 現在就不調了!!!??? 那你是承認速度控制是軌跡(位置)的控制 不再是調速控制了嗎???

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1、 “上坡要加速 …下坡要減速 遇到狀況要煞車”,这是运动过程中负载轻重的变化,是电机拖动负载自主处理的问题,举例说,负载大时,电机电流大,负载轻时,电机电流小,电流过载会报警,是不需要用户规划的!谁也规划不了,负载的大小变化是及时的,不能预先估计!
2、“负载大时,电机电流大,负载轻时,电机电流小,电流过载会报警。”,是不需要用户规划的!笨鸟你懂这个道理吗?看来苯鸟不懂这个道理!
3、位置控制与非位置控制不同的是:
1)只要达到目标位置就行,不关心过程的速度、电流、…
2)由于位置控制是对编码器反馈脉冲的计数,所以计数的脉冲频率有上限,或者说电机速度有限制,超过了就位置控制失败,所以电机速度要在规定范围内,这个范围由电子齿轮比确定;
3)停车前的减速位置要合适,不能出现“高速停车”的情况!
4、在位置控制下,“只要达到目标位置就行,不关心过程的速度、电流、…”,所以过程的速度、电流等由用户自主根据加工工艺的需要规划或确定;
5、所以说,位置控制的要素是,
1)目标位置的指令脉冲数;
2)电子齿轮比确定电机速度上限;
3)停车前的减速位置,一般伺服由用户设定相关参数内部计算确定;
6、以上这些话,苯鸟不懂就算了,是讲给大家听的!
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secona
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发表于:2013/10/29 18:40:59
#16楼
引用 刘志斌 的回复内容:
3、我来分析笨鸟的这个问题:
1)这是电机运动控制的一个速度规划图,同一个系统、同一个位移的速度规划有高速、中速、低速三种情况;(怎麼你的電機 現不用啟動 也不用停車了???)重點是你怎規劃 你這有寫跟沒寫差別在哪裡???
2)关于电机运动的速度上限:
①电机本身有额定速度的限制(什麼是額定速度 他又限制了什麼???),电机参数设置告诉了调速电路;那我速度要變 是否又要停機來修改參數 我用是電子凸輪速度經常在變化 該怎麼處理?
②工艺过程允许的最大速度,只有用户知道(用戶怎麼會知道 用戶希望越快越好 最好高達15000RPM !!!???) ;
③位置控制时,编码器反馈脉冲计数频率上限对电机速度的限制,由电子齿轮比设定确定(哈哈哈 15000RPM 就可達成 只要將電子尺輪比設大點 降低頻寬15000RPM 就不是問題???!!!);
④用户规划电机速度的上限不能超越①②③,超越时,①③系统会自动失速保护,②系统不会自动保护,必然造成损坏!
結論:白癡
4)位置控制时,减速位置、减速时刻的确定:
①减速指令(這又是什麼指令 有這個指令嗎 還是你老劉創造出來 你問問網友 有誰用過 減速指令 哈哈哈)是编码器反馈脉冲计数器根据设定的减速位置(剩余指令脉冲数)比较发出的!
②减速位置(剩余指令脉冲数)要保证电机速度减小到一定“低速”时停车,如果电机在“高速”时停车,停车位置将严重失控;我看過剛性攻絲 從下刀到上刀只要1秒 也就說高速3000RPM正轉 移動10mm 瞬間反轉 攻成M3的螺絲孔 你沒見過世面 沒代表別人都跟你一樣  
③减速位置(剩余指令脉冲数),不是一定的,与下列因数相关:
a)负载惯量,减速时系统的运动惯量是大还是小,惯量大要提前减速,小可以稍后减速;
b)运行速度,减速时的速度是高还是低,高就要提前减速,低可以稍后减速;
c)制动力矩,减速时电机的制动力矩是大还是小,制动力矩小要提前减速,大可以稍后减速;
d)一般伺服都有相关参数的设置,这些设置最终决定了减速位置的大小;怎麼只要參數設定就知道減速的位置 那需要哪些參數 那程序你又要怎麼寫呢???
④减速位置(剩余指令脉冲数)要尽量提前,否则会出现高速停车失控!減速位置在哪裡 又要怎麼提前 有怎個提前???
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发表于:2013/10/29 18:42:10
#17楼
回复 #14楼 zhibinliu60
圖是不是我畫的 我拿這圖難道不能解釋 減速的位置嗎 請問我哪裡說謊了
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发表于:2013/10/30 10:43:56
#18楼
以下是引用secona2013/10/29 18:42:10的发言:
圖是不是我畫的 我拿這圖難道不能解釋 減速的位置嗎 請問我哪裡說謊了

1、“拿這圖難道不能解釋 減速的位置嗎”,可以!
2、但是说“……因網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出 我才畫這圖  ……”就是撒谎了!
3、一个谎言就是:“網友問你 減速的位置在哪裡 就你的水平 始終答不出”,我明明答出,怎么撒谎说“始终答不出?”
4、二个谎言就是:你的图是在中国工控网与他人辩论画的,与我回复中华工控网网友提问无关,为什么撒谎说“始終答不出 我才畫這圖”!
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发表于:2013/10/30 12:32:18
#19楼
回复 #18楼 zhibinliu60
技術問題答不出 只能跟我玩文字遊戲 呵呵 看你也就這點出息

好阿 再給你一次機會 煞車位置在哪裡 你又怎將殺車位置提前
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