真正的“电子齿轮比" 的本质定义！

1、编码器输出的是脉冲；

2、要从这些脉冲中获得电机的角位移、电机的实时速度；

3、电机的一段时间的角位移，就是编码器这段时间 “输出的脉冲数×360°/编码器周反馈脉冲数”；

4、电机的角速度=单位时间编码器输出的脉冲数×360°/编码器周反馈脉冲数”；

5、可以看出编码器输出的反馈脉冲，只有通过计数器才可能从中得到电机的角位移、电机的角速度；

6、否认编码器输出脉冲计数装置的存在，是撒谎或者无知；

7、在伺服控制中，用户根据工艺要求，确定脉冲当量、 确定工件移动的速度→确定指令脉冲频率=工件移动的速度/脉冲当量→根据减速比确定电机的转速=工件移动的速度/螺距×减速比→周指令脉冲数=指令脉冲频率/电机的转速；

8、这个周指令脉冲数，是根据用户自主确定的脉冲当量、工件移动的速度确定的；

9、在伺服控制中，用户根据工艺要求，确定工件移动的速度→根据螺距、减速比确定电机的转速=工件移动的速度/螺距×减速比→周额定指令脉冲数=计数器额定计数频率/电机的转速→额定脉冲当量=螺距 / （减速比×周额定指令脉冲数）→用户设定指令脉冲数=工件的位移量/额定脉冲当量；

10、从9 的计算可以看出，用户根据工艺要求，自主确定的是工件移动的速度，以及工件的位移量；用户根据自己确定的工件移动速度，进一步要确定电机的速度，再根据电机的速度、计数器的额定频率，确定周额定指令脉冲数，再确定脉冲当量，最终求出用户要设定的指令脉冲数；

11、脉冲当量是确定工件完成移动所需要设定的指令脉冲数而需要计算的量；

12、由于伺服电机的运动不是脉冲式步进的，而是连续运转的，所以脉冲当量只是与指令脉冲相对应的位移，不是微步进的微步距！只是计算指令脉冲数需要的一个参数

13、154楼笨鳥慢飛说，“ 歩進有做過 但做的是微步進(12000 步) ”，意思是说伺服是按“周指令脉冲”步进的，“微步距”是“脉冲当量”，在概念上是错误的，周指令脉冲、脉冲当量只是个度量单位，电机的运动是连续的没有步进、没有步距！

14、154楼笨鳥慢飛说，“我的控制器響應太快  ”，“控制器響應太快” 没有用，更重要的是执行开关电器、电机、负载要响应快；

15、154楼笨鳥慢飛说，“我的控制器響應太快 一般的步進受不了會跳舞(抖動) ”，这句话不符合逻辑，步进电机只能安装在步进脉冲驱动器上，如果安装在一般电源上，是连续运行的！安装在伺服驱动器上也是连续运行的！

16、电机速度、脉冲当量，一定要记住，是在计数器额定频率下的值，负载就很麻烦，例如7、8的计算就有问题，可能计数器过载，也可能计数器欠载；

17、那么编码器的反馈脉冲频率，通过电子齿轮比校正，使之也要运行在计数器的额定频率上！

18、这样指令脉冲频率、反馈脉冲频率都必须工作在计数器额定频率上，电机速度就是用户要求的速度，工件运动的速度也是用户要求的速度，而且编码器处在解析度允许的最大值上；

说明：
1、上述讨论中，计算过程涉及频率时，电机的速度单位要与频率一致，即速度的单位要用“转/秒”！
2、只要转/分÷60=转/秒！

1、欢迎指正！
2、反对说大话！