ABB,kuka机器人大比拼

这里有IRB340的介绍：点击
http://www.abb.com/Product/seitp327/789b17400619a74b482570f2002dc852.aspx?productLanguage=zh&country=UShttp://www.abb.com/Product/seitp327/789b17400619a74b482570f2002dc852.aspx?productLanguage=zh&country=US

只有用过ABB，不过还不怎么通啊
哪位大哥知道哪里有说明书下载啊

我也关心这个问题一段时间了，我仔细看了这4幅图，看明白的是KUKA机器人的第4、5、6轴电机独立地驱动4、5、6轴；
   但是icechang有没有注意到，现场如果你在操作板上操纵单独转动第5轴时，第6轴会相对第5轴静止不动，也就是第5轴带着第6轴一起转动；单独转动第4轴时，第4轴会带动第5轴、第6轴一起转动，5、6两轴相对于第4轴静止不动；而单独转动第6轴就只有第6轴转动。
   这里是不是要考虑轴间相对运动的问题，比如说第5轴电机驱动第5轴，而第6轴电机是否会为了保持第6轴和第5轴一起运动而驱动第6轴转动呢？（可以这样观察，打开KUKA机器人第3轴和第4轴之间那一段臂上的一个塑料盖，从这个孔中就可以看到当时哪一个电机轴在转动），我身边没有机器人可以观察，只有麻烦老兄了，谢谢！一起探索

兄台所言是不是在说轴间的相对运动？我不太明白你的意思！每个轴都有一个独立的电动机驱动，我想不会出现你所说的问题吧！

我是在讲轴间的相对运动，为了好理解，举个例子：比如ABB的6轴机器人，它的4、5、6轴电机没有安装在同一个基座上，3个电机的基座（定子）之间会出现位置相对运动，而kuka机器人的4、5、6轴电动机基座（定子）固定在一起，之间不会出现相对运动。

to icechang：
   抓住这点不同你就能理解我提出的问题了。

为了形象地表述我的问题，绘制了一个示意图：
分别考虑两种机器人第4轴电机转动时，5、6两轴相对于第4轴电机基座（定子stator）的运动情况，是不是可以这样说：
   当ABB机器人的第4轴电机转动时就可以带动第4轴以上的手臂运动（此时第5轴电机和第6轴电机不转动），第4轴以上的手臂相对于第4轴电机基座（定子stator）有相对运动；而当KUKA机器人的第4轴电机转动时（此时第5轴电机和第6轴电机不转动），只能使套轴最外层轴转动，内层的5、6轴由于电机不转动，同时3个电机又装在同一个基座上，导致5、6轴所连接的手臂相对于4轴电机基座（定子stator）没有相对运动。
这样的话是不是可以认为：
    ABB机器人只需驱动一个电机就能完成的动作，而KUKA需要驱动3个电机配合起来才能完成？
   KUKA这种机械结构的优劣是什么？不是增加控制难度吗？

这里是小弟拙见，请大家斧正。

兄台真是考虑仔细呀！我明白你的意思了！ 我想这种相对的运动要靠控制系统或者软件来处理，才能保证TCP的位置精度。两种结构的差别的确很难确定优劣，可能是各自站在自己的优势来看待问题的吧！不过，我想无论哪种结构，目的都是一样的，只要保证TCP位置准确就可以。

其实，ABB 的机器人也有4，5，6轴的电机安装在一起的，只不过不是在一个基座上，根本上还是区别于KUKA的结构。运动的时候只需要读取每个轴的转动角度就可以算出位置了。

我可能有点钻牛角尖了，帖子发过后我自己也觉得，其实两种机械结构没有什么优劣之分，在控制的时候选取不同的坐标变换方式就行了，控制上其实难度差别不大。
    在这里感谢icechang能和我交流这个问题，通过思辨我觉得又有了进步。