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运动控制

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实践与理论中的运动控制

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wook

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发表于：2018/4/5 18:08:49

#90楼

学习。。。。。。。。。。。。。。。。

此帖发自手机工控论坛

【方案】提高读取和检测速率——图尔克Q300系列

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331

赖东东SRtwhf

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发表于：2018/8/23 15:43:08

#91楼

你好，请问你的那个凸轮曲线的标准是哪里来的标准-VDI 2143-2-1987，能不能给我发一份:1014350596@qq.com

【方案】奥普特—IC元件PIN针及字符检测

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wsxx12534

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发表于：2019/4/8 11:11:55

#92楼

以下是引用373482460在2015/12/22 10:31:49的发言：
五次多项式位移、速度、加速度、跃度曲线函数：

当X=0时，F(0)=0，F’(0)=0
当X=1时，F(1)=1，F’(1)=0
可得a0=0,a1=0,a2=0,a3=10，a4=-15，a5=6。
将系数带入上式曲线函数，可得位移、速度、加速度、跃度曲线函数：

五次多项式曲线的特点： 1、位置曲线为五次曲线，速度为四次曲线，加速度为三次曲线2、能够保证关节位置、速度和加速度的平滑过渡，有利于机构平稳运行。3、阶次高，计算复杂。

请问楼主其中两个公式中为什么是X用X-X1/X2-X1代替，感觉不一样啊

【方案】华北工控：中国老龄化问题加剧，拉动智能机器人产业发展

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wsxx12534

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发表于：2019/4/8 11:31:58

#93楼

为什么式中X用X-X1/X2-X1代替？

【方案】利用维萨拉 Optimus? OPT100 确保实现可靠、免维护的海上监控

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Muhittin

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发表于：2021/7/29 22:23:07

#94楼

回复 #87楼 373482460

小线段的处理，现在可以配合PLC的计数中断，达到很好的效果

【方案】加工机 | 如何预防日常生产的碰撞现象

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373482460

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发表于：2021/7/30 14:17:16

#95楼

回复 #94楼 Muhittin

不错的方法。

【方案】中国节能减排凸显3000亿美元商机

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追梦少年丶

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发表于：2022/2/19 9:50:23

#96楼

牛逼大神，我是至今才悟通

【方案】台达VE系列变频器在天车中的应用

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陈永华

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发表于：2023/3/2 16:51:14

#97楼

楼主你好，这里有件事情不解，既然已经算出位置、速度曲线，为啥不能在接收主轴位置后，直接算出控制从轴的位置、速度，还要用 FGN 做内插呢?

会有这个疑问是因为，如果直接使用安川内建的电子凸轮工具，它只会给我们凸轮曲线离散点的值，所以才需要做 FGN 内插。但是现在我们已经算出函数了，还需要这样做吗?

[此贴子已经被作者于2023/3/8 21:40:28编辑过]

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【方案】FLIR InfraCAM?和E系列红外热像仪可为医院集团节省维修时间和供暖成本

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373482460

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发表于：2023/3/14 11:48:28

#98楼

回复 #97楼陈永华

我的理解是电子凸轮是微分，单位插补周期或者插值周期位置的变化量，然后给到速度环。我们说的插补运动是一种积分，给到位置环。FGN插值的点应该是连续不应该是离散的，也就是每个插值周期出来的点位要一一对应，如果是离散的就会飞车。通过公式或者CAM软件出来的点位都是离散的，我们不可能把控制器每个插值周期的点位都弄出来吧，所以需要FGN指令自动计算每个插值周期的点位。

【方案】拓展工业机器人应用 | 华北工控推出众多高性能嵌入式AI产品

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陈永华

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发表于：2023/3/22 15:13:50

#99楼

我明白了，谢谢楼主

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【方案】模块化传输系统

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