PID参数的经验设置

我在手册上查到的，并已实际的测试过，方便且比较准确
应用于传统的PID
1。首先将I，D设置为0，即只用纯比例控制，最好是有曲线图，调整P值在控制范围内成监界振荡状态。
记录下临界振荡的同期Ts
2。将Kp值=纯比例时的P值
3。如果控制精度=1.05%，则设置Ti=0.49Ts  ；  Td=0.14Ts  ；T=0.014
          控制精度=1.2%，则设置Ti=0.47Ts  ；  Td=0.16Ts  ；T=0.043          
          控制精度=1.5%，则设置Ti=0.43Ts  ；  Td=0.20Ts  ；T=0.09      

朋友，你试一下，应该不错，而且调试时间大大缩短

楼上仁兄,不会有点过了吧,