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伺服电机零点,角度是怎么回事?

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设备电工
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发表于:2021/12/4 8:54:55
#0楼
以前用伺服电机是配套好的,现在有一个项目由于现的安装位置太小要订做电机。工程调试的时候问到电角度是多少,不知道。工程问是电机厂是迈信调零还是什么调零?后来打电话问电机厂,电机厂说出厂没有调试过。用我们的驱动器调试算得角度是58,按58度能运行。
问题1,所有伺服电机出厂都要调零吗?
问题2,调零是什么意思?
问题3,光编磁编都要调零吗?
问题4,驱动器上要输出一个电角度,配所有驱动器都要这个参数。这个角度跟调零有什么关系?
问题5,厂家调好的零位,得出一个固定的电角度吗?不管配什么样的驱动器这个参数都一样?
最最,驱动器上有调零模式又是什么回事,能用驱动器直接调零吗?
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勇子RjtogCHS
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发表于:2021/12/4 19:31:32
#1楼
帮顶,不懂
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设备电工
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发表于:2021/12/6 8:53:40
#2楼
机密的东西没人回答啊
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蛇会大学
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2018论坛分享达人
发表于:2021/12/6 10:21:37
#3楼
我做过不少的项目,都没听过你说的东西
太惭愧了,这将会成为我多年电工学徒的污点
往后几十年,抬不起头
敏问找算丁亏楼累
敏问找算哭哲累嘿
敏问够算恐哈做累揍忍没催妹
比漏累伤醒更八音舍黑
我晕能以身问晕陪笨累
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lvpretend
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发表于:2021/12/6 11:19:53
#4楼
58度的电角度估计实际是60度。测试出来差2度不算多。
问题1,所有伺服电机出厂都要调零吗?
是的。

问题2,调零是什么意思?
伺服器驱动永磁伺服电机需要知道转子磁极的位置,否则不能给出准确的驱动相位。当然也可以在不知道的情况下运转伺服电机,但需要时间,所以不能用于伺服这种要求高的场合。调零就是伺服电机编码器与转子磁场呈现一个固定角度,只要一上电伺服器可以直接送出准确的相位驱动电机。

问题3,光编磁编都要调零吗?
只要是永磁同步伺服电机,都需要知道电机转子磁场位置,也就是调零。

问题4,驱动器上要输出一个电角度,配所有驱动器都要这个参数。这个角度跟调零有什么关系?
电机编码器会告诉伺服驱动器转子磁场位置,会发出UVW信号给伺服器,一般的(各厂可能不同),编码器发出的U相信号与转子磁极成一个固定角度,这个机械角度可以换算成电角度。调零就是找出这个角度。

问题5,厂家调好的零位,得出一个固定的电角度吗?不管配什么样的驱动器这个参数都一样?
是的,厂家为了伺服驱动器与伺服电机之间能通用互换,所以相同型号都是固定的一个电角度。不同型号当然可能不同。
不是,驱动器需要知道电机的详细数据(这个数据很多个),并且与之匹配,才能有良好的性能。不是顺便换个电机伺服器就能正常运行。

最最,驱动器上有调零模式又是什么回事,能用驱动器直接调零吗?
许多驱动器都能在线调零,就是花点时间来让伺服器自己找到转子的磁极在什么位置。
+7
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设备电工
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发表于:2021/12/6 11:29:27
#5楼
回复 #3楼 蛇会大学
这是电机厂机密性的东西,一般你用不了,电机厂会让你发电机到他们厂去配,不会告诉人怎么弄的。呀偏偏我要用到
932
设备电工
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发表于:2021/12/6 11:43:44
#6楼
回复 #4楼 lvpretend
似懂非懂的,听你这么一说就明白多了,第五个问题要补充一下配的不是一个厂的驱动器。比如维修发现伺服电机坏了,就在电机厂买一个电机换上,但是跟驱动器是不匹的。就是同一电机配不同厂家的驱动器这个电角度也不变吗?
另外增量的要调零吗?
伺服驱动上还可以调零锁零(绝对值电机)。这个调零锁零怎么理解?就是说假如可以锁零,不管编码器在什么位置都能锁零,那绝对值电机出厂的调零是不是只为了锁零的编码器位置统一而已?再一个可以锁零,那这个电角度是不是可以任意设然后锁零就可以了?
1800
YS-W
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发表于:2021/12/7 12:02:34
#7楼
第五个问题要补充一下配的不是一个厂的驱动器。比如维修发现伺服电机坏了,就在电机厂买一个电机换上,但是跟驱动器是不匹的。就是同一电机配不同厂家的驱动器这个电角度也不变?
 这个肯定是不行的,同一厂家的不同型号都有不相符的,不能互换。更何况不同厂家了,再说不同厂家的电机工艺也不一定一样,虽然功率电压相同,但是其他的参数会不一样的。
我是这样理解的。不知对否?
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lvpretend
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发表于:2021/12/7 12:05:43
#8楼
回复 #6楼 设备电工
比如维修发现伺服电机坏了,就在电机厂买一个电机换上,但是跟驱动器是不匹的。就是同一电机配不同厂家的驱动器这个电角度也不变吗?
电机确定了,那么电角度就确定了。伺服器只要知道这个电机的电角度数值就行了。不同厂家的伺服参数是匹配自己厂家的电机,你自己买了其它厂家的电机,如果与原厂电机电角度不一致就需要重新输入电角度参数给伺服器。
也就是说,同一电机配其它厂家驱动器时,驱动器是否要改电角度和驱动器是否有改电角度的功能是不确定的,要定性分析具体的伺服驱动器的具体型号。

另外增量的要调零吗?
增量的也需要调零。
增量编码器也会发出电机转子的UVW信号,一般情况,早期是单独使用3个线路通道来发UVW信号,也就是一共6路信号,UVW ABZ。后来使用省线式电路,与伺服器只有3个通道连接,伺服编码器上电等待数百毫秒后发出数十毫秒UVW相位信号,然后再持续发出ABZ信号。通讯方式的同样要发出UVW信号,由于各厂家都不一样,具体协议格式和内容我不了解。

伺服驱动上还可以调零锁零(绝对值电机)。这个调零锁零怎么理解?就是说假如可以锁零,不管编码器在什么位置都能锁零,那绝对值电机出厂的调零是不是只为了锁零的编码器位置统一而已?
锁零的含义我不太明白,是指回伺幅一圈的零位吗?
对于调零,是的,就是为了统一电机的位置。

我觉得你可能还没有完全明白伺服编码器调零的含义。
简单点说,永磁式同步伺服电机与异步电机不一样,异步电机转子本身没有磁场,所以运转时无论转子在什么位置都没关系,我们随意给三相绕组通入初始角随意的三相电都可以正常运转,因为异步电机转子磁场是依靠定子磁场切割异步电机转子线圈(鼠笼)来实现的。
但永磁电机就不一样,转子本身就有磁场了,那么在给定子通电时产生的磁场必须与转子磁场匹配,如果不匹配那么转子就会乱转,定子线圈会过流。那么定子三相线圈的电UVW给什么角度呢?电一个周期是360度,电机上电时,具体给什么数值?0度?170度?-80度???我们不知道?由于电机定子磁场线圈是固定的不动的,我们只要知道电机转子磁场在什么位置,我们就知道了定子线圈对转子磁场的位置差,我们就可以准确的送出电机上电瞬间的定子电角度,并且在整个电机运转过程中都需要知道转子磁场位置,这样我们才能送出让电机力矩最大的定子电流。
总的来说就是一句话,伺服器必须在任何时候都要知道转子磁场的位置,才能运转。而这个准确位置就依赖编码器。绝对编码器本身就能提供准确的位置信号,增量式就得依靠UVW提供初始的大概位置和ABZ来来提供准确位置。
+3
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lvpretend
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发表于:2021/12/7 12:09:26
#9楼
回复 #7楼 YS-W
附件 IMG_1962.jpg
你看下伺服电机的转子就明白了。上面是有磁极的,定子产生的磁场必须与之匹配。
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