请教机器人的回原点操作

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ltarzang

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发表于：2015/6/30 10:56:06

#0楼

现在做一个项目机器人与其他设备联动，每次设备上电或出现报警，都需要重新复位回原点一次，每次都需要通过示教器手动将机器手打回原点，操作比较麻烦，之前想过做一个回原点程序，每次回原点通过PLC给指令来完成，但是这个项目布局很麻烦设备之间距离很近，设备运行的时候都需要互相避让来实现，我所了解到是机器手处于不同的位置回原点轨迹也不同，这样的话很容易撞到别的设备，不知道有没有操作上又方便安全的方法

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发表于：2015/6/30 10:59:54

#1楼

做成绝对的系统，只要回一次原点就可以，以后不需要回了，你没做这样的功能？

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菜根

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发表于：2015/6/30 11:04:27

#2楼

哪个设备报警了，从而一定要机器人回原点后才能继续运行？就算是机器人自己报警，也不一定要回原点才要运行吧？
个人感觉你的机器人程序不完善。
另：
回原点是可以通过PLC给指令来完成。
可以分为两种情况：
情况1：PLC只给一个回原点的信号，从哪个位置怎么回原点由机器人程序自己判断。
情况2：PLC给机器人回原点的程序号，机器人调用相应的程序号自动回原点。

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发表于：2015/6/30 11:23:27

#3楼

以下是引用fumz78在2015/6/30 10:59:54的发言：
做成绝对的系统，只要回一次原点就可以，以后不需要回了，你没做这样的功能？

可能我表达的有误，我说的回原点的意思是机器人回到工作待机位

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发表于：2015/6/30 11:26:09

#4楼

以下是引用菜根在2015/6/30 11:04:27的发言：
哪个设备报警了，从而一定要机器人回原点后才能继续运行？就算是机器人自己报警，也不一定要回原点才要运行吧？
个人感觉你的机器人程序完善。
另：
回原点是可以通过PLC给指令来完成。
可以分为两种情况：
情况1：PLC只给一个回原点的信号，从哪个位置怎么回原点由机器人程序自己判断。
情况2：PLC给机器人回原点的程序号，机器人调用相应的程序号自动回原点。

我起初也是想通过PLC给回原点信号，但每次停机的时候，机器人的位置都不固定，有的时候停在极端位置，原路返回都会撞到别的设备

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发表于：2015/6/30 11:35:10

#5楼

回复 #4楼 ltarzang

无论哪种机器人，机器人工作的时候，有固定的程序和固定的路径。
比如：
程序1对应的机器人路径点有20个。
程序2对应的机器人路径点有30个。
当机器人在运行程序1的时候，走到了第10个位置点时发生故障了，这时PLC发一个回原点的信号。那么就让机器人先回到程序1的第9个位置点，然后回到第8个位置点，然后第7个、第6个...第1个。机器人回到第1个位置点后，再从这个位置点直接返回HOME点。
或者是让机器人走到程序1的第11位置点，然后走到第12位置点、然后第13个、14个...第20个。机器人到达第20位置点后，再从这个位置点直接返回HOME点。

机器人运行程序2的时候。类似的操作。

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发表于：2015/6/30 11:36:05

#6楼