介绍一款简单多轴同步控制器

三菱在2011之后推出的L-PLC，降低了中大型PLC的价钱，提高了性价比，尤其在定位控制方面，更是有进一步的提高。
1：L-PLC可以内置脉冲输出速度最高可达到200kpulse/s。
并且，在需要减少设备振动时利用S形加速减速的功能，可以实现平稳运行。
这相对Q-PLC来说省了2轴伺服控制的一个模块，如QD75P2或D2。
2：在QD75MH4的基础上推出了LD77MS16模块，
一个模块可以通过光纤控制16个三菱MR-J3-B的伺服或是MR-J4-B的伺服，大大降低了成本。
其编程方式和应用大部分和QD75MH相似，很容易一手，并同时推出GX-WORKS2软件，内置了各种模块的初始化功能和编程功能。
值得一提的是：LD77MS16模块相比QD75MH4模块，不光是控制的轴多，还有虚轴同步功能，很容易实现多轴同步，相比之前的Q172HCPU更具有更高的性价比和易用性。
简单功能介绍：
1：点动功能 ：
LD77MS16一个模块可以控制16轴伺服，不能像QD75那个通过虚拟的X/Y控制点动伺服，因为32点的虚拟I/O不够用，所以是通过专用的点动缓冲区软元件来点动各轴，如1轴的点动：
控过外部X40或是M40（用户可以自己定义）  MOV    K1   U1/G30101  来点动一轴的正转，由于缓冲区软元件G30101不会自动复位，停止点动的时候，记得复位，可以用MOV  K0  U1/G30101来停止正转点动，
控过外部X41或是M41（用户可以自己定义）  MOV    K1   U1/G30102  来点动一轴的反转，由于缓冲区软元件G30102不会自动复位，停止点动的时候，记得复位，可以用MOV  K0  U1/G30102来停止反转点动。
2：OPG操作：
原点回归和QD75类似，还是用特殊数据9001作为原点回归操作指令，只是缓冲区软元件有所不同：为U1/G4300。
指令如下： LD  X42      MOV  K9001  U1/G4300。
再用脉冲指令驱动Y10即可执行OPR操作，
1轴当前地址缓冲区软元件：U1/G2400。原点回归后会自动变为0。
3：定位操作：
同OPR一样，如LD  X42      MOV  K1  U1/G4300。就可以了。

4：多轴同步。
LD77MS16编程软件里有机械语言编程方式，可以直接指定主轴，在机械编程界面内，可以指定同步轴，如主轴为第4轴，可以指定1轴和2轴跟随主轴4轴同步动。
同步控制也十分方便：
LD  X45      SET   U1/G36320.0  
LD  X45      SET   U1/G36320.1.
就可以实现在同步控制。

QD75模块在多年前被广大三菱用户使用，我也正是在使用和推广QD75模块的过程中，渐渐的了解到掌握运动控制，也曾用QD75做过很多运动控制的项目，如果现在，我想我会选会QD77MD16来做大于4轴的运动控制，直到现在还有很多在应用三菱的QD75定位模块，但我想，三菱现在推出LD77MS16和QD77MS16之后，以后这二个升级版的QD75模块会越来越出现在定位控制中，尤其是MS16增加了一些新的功能，和可以低成本控制多轴，甚至到16轴。

发一个测试机的图给大家看看，以后，都会是网络伺服的天下，
QD77MS16用光纤网络控制伺服，接线方便，
稳定可靠，编程方便，开发新设备周期短。

@多谢版主分享，版主能给连接图和个程序,
相片就可以看给连接图，
程式在上面有用语句表写出来了，
只是有做程式的时候，要置位Y0，QD77MS16准备好信号。
和Y1，SEVRO  READY 信号，就可以做动点程式了。

@
1.光纤网络是总线控制的一种吗？
2.伺服参数调整是通过软件还是外部有按键可调？
1：光纤网络是三菱伺服总线控制的一种，三菱伺服也有-A的脉冲型的通用型伺服。
2：伺服参数可以直接在QD77MS16软件里设置，通过这个软件可以直接打开三菱的伺服设置软件。
进行三菱伺服参数的设置和监视。很方便。

连接图