齿条传动伺服电子齿轮比的算法

1、因为伺服控制中，指令脉冲数要与编码器反馈脉冲数在计数器里要进行比较，所以周指令脉冲数与编码器周反馈脉冲数要等价；
2、所以必须明确编码器周反馈脉冲数与上位机周指令脉冲数的关系，这是电子齿轮的一个重要作用，当上位机的周反馈脉冲数与编码器的周反馈脉冲数相等时，也就是电子齿轮比等于1的时候，指令脉冲与反馈脉冲一对一；
3、当电子齿轮比是1的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于1个反馈脉冲电机转过的角度，；
 当电子齿轮比是2的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于2个反馈脉冲电机转过的角度；
 当电子齿轮比是3的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于3个反馈脉冲电机转过的角度；
                            ……
 当电子齿轮比是30的时候，就是1个指令脉冲电机转过角度相当于30个反馈脉冲电机转过的角度；
4、大家感觉到了吧，电子齿轮比越大，编码器的检测的分辨率越低，1个指令脉冲相当30个反馈脉冲，测量角位移误差最大可以达到29个反馈脉冲；
5、我仔细看了楼上给的伺服说明书，这个说明书电子齿轮比的计算方法是：
1）用户先确定脉冲当量，举例说是0.002；
2）然后计算电机转一周工件的位移：
①齿轮转一周，齿轮的周长πd，就是齿条移动的距离，也就是工件移动的距离；
②由于减速比是20:1，就是说电机转20周，齿轮转一周，所以电机转一周，工件只移动了：
  工件周位移=齿轮周长/减速比=πd/20；
3）再计算电机转一周需要的指令脉冲数：
  周指令脉冲数=工件周位移÷脉冲当量=πd/20÷0.002；
4）再计算电子齿轮比：
  电子齿轮比=编码器接析度/周指令脉冲数=编码器解析度/（工件周位移÷脉冲当量）= 10000/（πd/20÷0.002）
6、但是说明书，没有根据电子齿轮比计算伺服电机速度的上限是多少，这是个大缺陷！
7、它不知道，电子齿轮比确定后，须计算电机速度的上限是多少，而且要设定电机速度，绝对要避免电机超速，因为超速就意味着反馈脉冲与指令脉冲比较记数过载错误，伺服控制失败！
8、有很多技术人员，压根就不知道电机齿轮比怎么计算电机速度上限！压根就不知道电机运行速度超速的严重性！
9、电机速度上限= PLC记数额定频率÷（编码器解析度/电子齿轮比）
10、国内伺服，赶不上国外的，主要是技术人员缺乏探索研究、独立思考，一味一知半解的模仿国外产品，或者干脆用人家的芯片组装！
11、有很多缺乏基础知识的技术人员，看到不同意见，不加思索、不研究，反而不可一世盛气棱人，甚至无知骂人！
12、谢谢网友 zxj005提供的伺服说明书，也谢谢网友zxj005的积极参与和讨论！

转载：

（4）响应频率

      编码器输出的响应频率取决于光电检测器件、电子处理线路的响应速度。当编码器高速旋转时，如果其分辨率很高，那么编码器输出的信号频率将会很高。如果光电检测器件和电子线路元器件的工作速度与之不能相适应，就有可能使输出波形严重畸变，甚至产生丢失脉冲的现象。这样输出信号就不能准确反映轴的位置信息。所以，每一种编码器在其分辨率一定的情况下，它的最高转速也是一定的，即它的响应频率是受限制的。编码器的最大响应频率、分辨率和最高转速之间的关系如公式（1）所示。

如果电子齿轮比小于1，那就没有必要了，因为编码器的解析度、分辨率不可能扩大！

如果设定为1/2，其分辨率也难提高了？？？

1、如果设定电子齿轮比等于1/2，就等于说2个指令脉冲与1个编码器反馈脉冲相对应，编码器的分辨率解析度不变！
这时就好像用1000条刻线的尺子，把读数乘以2，分辨率还是毫米！
2、如果电子齿轮比等于2、就等于说1个指令脉冲与2个编码器反馈脉冲相对应，编码器的分辨率解析度下降！这时就好像用1000条刻线的尺子，两条刻线合成1个刻线，解析度变成500，分辨率变成2毫米！

3、设置电子齿轮比的目的，是提高电机运转速度的上限，例如电子齿轮比是2，就等于将电机的速度上限提高了2倍；
4、设置电子齿轮比的目的，是提高电机运转速度的上限，那电子齿轮比是1/2，就等于将电机的速度上限提高了1/2倍，实际是缩小了2倍，哪还有这个必要吗？

5、所以电子齿轮比小于1，是没有物理意义的！