求助前辈们，伺服控制的几点疑问？

在用西门子200的PLC控制伺服电机时，我知道频率决定电机的速度，脉冲数决定了电机的定位，其中我有如下几点疑问，望大家指教一下。谢谢了

1. Q0.0最高输出20KHZ的频率，是什么意思呢？每秒最高输出20000个脉冲吗？是这样理解吗？



2. 如果给电机10000个脉冲，电机旋转一周，那么Q0.0脉冲输出最快就是驱动电机一秒转动2周，我这样理解对吗？



3. 伺服电机后面的旋转编码器可以直接接到PLC的高速脉冲输入端吗？我看很多控制都是先把编码器接到驱动器上，再反馈脉冲信号给PLC，这是为什么呢？为什么要这样接，而不是直接接到PLC的高速脉冲输入端呢？



4. 大家可否借助上面说的，给10000个脉冲电机转动一周，那么编码器接到PLC上怎么来写程序控制伺服的精确定位呢？电机转一圈编码器给PLC10000个脉冲吗？如果不足10000个，程序该怎么写呢?



5. 编码器反馈 17位（分辨率131072) 7线制绝对值编码器，怎么理解呢？电机转动一周可以输出131072个脉冲信号吗？



6. 编码器反馈 2500p/r（分辨率10000）5线制增量式旋转编码器，怎么理解呢？2500p/r是什么意思呢？



7. 上面的7线制绝对值编码器和5线制增量式编码器有什么区别，当把这两种编码器应用到伺服控制系统时，控制或是编写程序时，会有什么不同呢？



8. 在伺服控制系统中必须设的个原点吗？为什么要设个原点呢？有什么功能呢呢？是不是在运行中误差大的话，可以回一下原点啊？我看到很多伺服控制系统中，伺服断电后，再上电，必须回一下原点，这是为什么呢？大家能举个例子说一下这个原点的功能吗？在一个伺服控制系统中原点开关只是设在伺服起步的地方吗？一个伺服只需要一个原点开关吗？原点开关在什么情况下可以用到？



9 . 如果伺服电机带动大负载工件时，在控制伺服电机起步时需要注意些什么呢？在编写程序时要注意什么呢？如果起步带不起来的话，应该怎么办呢？一般这样的情况，应该怎么解决呢？



10. 伺服电机和编码器距离伺服驱动器距离较远时，有什么需要注意的吗？编码器的信号线和电机的电源线接法有什么不同吗？一般这种情况大家是怎么解决的呢？



望大家指点一下小弟，刚开始学伺服电机的控制，有很多不是很明白的地方，以后还得请各位前辈们指教，谢谢了。

我是个伺服控制的新手，至于波恩的回答，回答的是很好，就是讲的时候太专业了，我看不太懂，希望能有人给我讲的详细一点，谢谢

谢谢3楼前辈的教诲，我会深思的。

8楼解答的非常好，使我受益匪浅，非常感谢你的解答，工控行业就缺少你这种热心人

六：所以你讲的5线和7线编码器只是一个编码器的解析精度。不过现在的很多伺服厂家用电子齿轮比来掩盖了高精度的问题。建议电子齿轮比只能做为放小，不可以放大。本来试验过，实际精度达不到要求。
这一条中的电子齿轮比？怎么理解呢？