每轴只有两个光电开关的伺服系统如何确定原点和极限？如何回零？如何控制？

光电A　             　　　 C　光电B　D　　　马达
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如上图，如果把光电A作为正极限，把光电B同时作为原点和负极限，回零过程应该是这样的：先用自己的程序让马达向正向（光电A方向，图上的左向）行走一段距离，再调用PCI-8134运动卡的回零指令朝负方向（光电B方向，图上的右向）回零，马达遇原点（光电B）后，有一小段过程的细节我就不明白了，有两种情况：
1、马达遇原点细节一：马达遇原点后（得原点左边上升沿信号，如C点），再向右过了原点（得原点右边下降沿信号），如D点，马达再向左返回，遇原点左边下降沿信号，如C点，此时才算原点，马达停止，清零，回零完成。
2、马达遇原点细节二：马达遇原点后（得原点左边上升沿信号，如C点），只要向右移一点点（只要过了上升沿，如C点），就立刻向左返回，遇原点左边下降沿信号，如C点，此时才算原点，马达停止，清零，回零完成。

如果是细节一，因为原点同时作为负极限，那么马达遇负极限停止，不能再向右走了，将得不到原点右边下降沿信号，如D点。此时马达回零就会出现偏差。

这个细节应该和运动卡无关，而是运动控制理论的通用做法。

请高手们分析一下这个细节，请有经验的高手们指点这个细节。谢谢！

楼上的，有一个细节，屏蔽极限功能，如何做？因为此时是在回零过程中，右极限的信号总是存在。也就是说，右极限的信号，因为物理上的接线，它总是会进入系统中。如何屏蔽？

好长一段时间没上网了，谢谢各位的指点。关于我提的问题，这里不泛高手出招。但别忘了一点：我用的是运动控制卡！而不是PLC。上面我设想的方案还在试验中，目前效果一直很好，有了最后结果我会告诉大家。我一直试验的目的，是因为我的运动控制精度要求相当高（0.001mm），运动控制轨迹要求相当复杂（需要有螺旋插补），普通PLC是无法实现的。同时，我也希望各路高手，以后谈高精度运动控制时，别提PLC。工业控制不只是PLC，根据PLC的原始定义，PLC的梯形图是专为不懂编程的电气技术人员设计的。PLC通用性好，稳定性、抗干扰性好，但通用性好的东西往往无法实现各种强大的功能（如果PLC的梯形图能解决一切问题，要C/C++、VB、VC、Delphi干什么？，而且PLC的梯形图就是用C/C++实现的）。