关于PID控制中的微分控制的疑问

大家好！！本人在PID控制方面还有一点不太理解，希望哪位大哥帮助一下 谢谢了。问题是这样的。PID控制我们都学过，比例控制 积分控制  比例积分控制  我已经搞明白。 比例控制就是把偏差输入放大，这样缩短了控制时间 响应非常快，当然了带来了一个缺点就是容易产生超调。积分控制的最大优势是消除偏差 ，可以使系统在理想的情况下最后实现零偏差。比例积分控制可以使系统既能较快的响应，又能最后实现0偏差。但下面的问题就来了  那就是微分控制，当然了我们光谈微分控制 这在工程控制上是不现实的，但我在这里只是想明白微分控制到底是怎么一个原理，我们说积分控制，举个例子 手去取书的过程，手没到书的位置前  手是一直向书的位置移动的，这个过程就是一个积分的过程，因为手去取书需要一个持续的过程中间不能有断点，而积分正好适应了这个要求。 而微分从数学原理上说就是一个极小单位内的变化，但这在控制上又会有什么作用，它到底是如何来影响系统的，会对系统产生什么样的效果。  哪位大哥知道，请指教，谢谢了！