发表于：2026/7/20 11:56:04
#0楼
机械手相关概念
1.关节轴与虚拟轴
（1）关节轴：是指实际机械结构中的旋转关节，在程序中一般显示旋转角度(某些结构也是平移轴)。由于电机与旋转关节会存在减速比，所以设置脉冲当量UNITS(电机走1mm或者1°需要的脉冲数)时要按照实际关节旋转一圈来设置，同时TABLE中填写结构参数时也要按照旋转关节中心计算，而不是按照电机轴中心计算。
（2）虚拟轴：不是实际存在的，抽象为世界坐标系的6个自由度，依次为X、Y、Z、RX、RY、RZ。可以理解为直角坐标系的三个直线轴和三个旋转轴，用来确定机械手末端工作点的加工轨迹与坐标。
正逆解运动示意图
2.正解运动与逆解运动
（1）正解运动：通过操作关节坐标，并结合机械结构参数，可计算出末端执行器在直角坐标系中的空间位置，这一过程称为正解运动。在正解模式下，操作的是实际关节轴，而虚拟轴的坐标则由系统自动计算。控制器使用CONNREFRAME指令建立正解模式，该指令作用于虚拟轴。在此模式下，虽只能操作关节轴，但关节轴可执行各种运动，不过实际运动轨迹并非直线或圆弧。正解模式通常用于手动调整关节位置或上电点位回零。
（2）逆解运动：给定一个直角坐标系中的空间位置，反推出各关节轴坐标，这个过程称为逆解运动。此时操作的是虚拟轴，实际关节轴自动解算坐标并运动。控制器使用CONNFRAME指令建立逆解模式，此指令作用在关节轴上，此时只能操作虚拟轴，对虚拟轴发送运动指令，可以在笛卡尔坐标系中做直线，圆弧，空间圆弧等运动，关节轴在CONNFRAME的作用下会自动运动到逆解后的位置。