【正运动技术】EtherCAT总线初始化

EtherCAT总线初始化，是指正运动的控制器作为主站和EtherCAT的驱动器等从站建立正常通讯，并把各个驱动器映射到控制器的对应轴上的过程。（默认第一个驱动器是0轴，第二个驱动器是1轴，以此类推）

脉冲步进驱动器：脉冲步进驱动器一般上电即可使能，把控制器对应轴的轴类型设置成1或者7，然后就可以发送运动指令去控制了。

脉冲伺服驱动器：脉冲伺服驱动器的使能操作，通常是将控制器的输出口连接至驱动器对应的使能口，再由控制器通过控制对应输出口的开关状态来实现脉冲伺服驱动器的使能；使能后把控制器对应轴的轴类型设置成4，然后就可以发送运动指令去控制了。

总线驱动器：总线驱动器相对复杂一点，需先由控制器执行总线初始化程序后控制器和驱动器通讯上，总线驱动器的使能可以通过ZAux_Direct_SetAxisEnable接口去控制，总线驱动器跑位置模式时，轴类型设置成65，就可以发送运动指令去控制了。