【正运动技术】二维螺距补偿（三）

假设工况2：XY轴的螺距均有异常需要补偿，但X轴和Y轴安装是垂直的。


假设X轴的激光干涉仪数据如下：

'运动到1mm处，激光干涉仪打出来实际是0.9mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.1*units
'运动到2mm处，激光干涉仪打出来实际是1.8mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.2*units
'运动到3mm处，激光干涉仪打出来实际是2.7mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.3*units
'Y轴丝杆工况和X轴丝杆工况类似


步骤一：规划起始补偿点，补偿间距，补偿的行数和列数。

'初始化二维螺距补偿的相关参数
TableId = 1000 '补偿数据的Table起始点
StartMposX = 0 'X轴开始补偿的位置
StartMposY = 0 'Y轴开始补偿的位置
DisX = 0.5 'X轴方向补偿的间距
DisY = 0.5 'Y轴方向补偿的间距
ColNumX = 50 'X轴方向补偿的点数
RowlNumY = 50 'Y轴方向补偿的点数


步骤二：根据该工况的测试环境，计算各个补偿点的X方向和Y方向的改补偿的脉冲数，并更新到TABLE。

'假设X轴的激光干涉仪数据如下：
'运动到1mm处，激光干涉仪实际是0.9mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.1*units
'运动到2mm处，激光干涉仪实际是1.8mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.2*units
'运动到3mm处，激光干涉仪实际是2.7mm处，所以需要补偿的脉冲 = 0.3*units
'Y轴丝杆工况和X轴丝杆工况类似
'更新该工况下二维补偿表的TABLE数据
FOR i=0  to  RowlNumY-1
   '先按行填写该行的每一列的数据
   FOR  j=0  to  ColNumX-1
   '【实际测试发现运动到1mm处补偿的脉冲数不是0.1*units,是因为算法发现发0.1*units实际跑到不是0.1mm,发0.1111*units才跑0.1mm】        
       Table(TableId+2*(i*ColNumX+j)) = DisX*(j+1)*0.1*UNITS(AxisX)        
       Table(TableId+2*(i*ColNumX+j)+1) = DisY*(i+1)*0.1*UNITS(AxisY)    
   NEXT
NEXT


步骤三：调用二维螺距补偿指令启用二维螺距补偿功能。

'开始2D螺距补偿
WAIT IDLE
PITCH2SET(1,StartMposX ,StartMposY,,DisX,DisY,ColNumX,RowlNumY,TableId)


步骤四：发送运动指令，根据实际的编码器反馈来验证控制器实际上发的脉冲数是否正确。

'开始运动
MoveTest(1,1,RunMode)
MoveTest(2,1,RunMode)
MoveTest(2,2,RunMode)


步骤五：验证效果。（PS：x轴和Y轴的脉冲当量均设置的是100000）

根据以上数据启用二维螺距补偿功能后，我们可以计算出运动到点【1,1】时，X轴和Y轴理论上补偿的脉冲数分别是11111.11108个脉冲和11111.11108个脉冲，根据实际编码器的反馈值发现X轴和Y轴实际补偿的脉冲数分别是11110个脉冲和11110个脉冲，这里理论补偿值和实际补偿值误差在1个脉冲我们认为二维螺距补偿功能是正常的。