【正运动技术】二维螺距补偿（二）

01 二维螺距算法通过Basic编程快速验证效果
假设工况1：X轴和Y轴的丝杆螺距正常，但X轴和Y轴安装不垂直，假设安装夹角是135度。


步骤一：规划开始补偿点，补偿间距，补偿的行数和列数。

'初始化二维螺距补偿的相关参数TableId = 1000 '补偿数据的Table起始点
StartMposX = 0 'X轴开始补偿的位置
StartMposY = 0 'Y轴开始补偿的位置
DisX = 0.5 'X轴方向补偿的间距
DisY = 0.5 'Y轴方向补偿的间距
ColNumX = 50 'X轴方向补偿的点数
RowlNumY = 50 'Y轴方向补偿的点数


步骤二：根据该工况的测试环境，计算各个补偿点的X方向和Y方向的改补偿的脉冲数，并更新到TABLE。

'更新该工况下二维补偿表的TABLE数据
FOR i=0  to  RowlNumY-1
   '先按行填写该行的每一列的数据
   FOR  j=0  to  ColNumX-1
       '【工况一：XY轴螺距正常，但X轴和Y轴安装不垂直，假设安装夹角是135度】        
       '一定是先运动到补偿点位位置然后通过其他定位方式(如视觉)实际定位出来的差值        
       IF i=0 and j=0 THEN            
           Angle=135  'X轴和Y轴的安装夹角        
       ENDIF        
       LOCAL ActPosX,ActPosY '实际位置        
       '计算实际位置        
       ActPosX = 1 + (COS(Angle*PI/180))        
       ActPosY = (SIN(Angle*PI/180))        
       '计算各个补偿点需要补偿的X和Y方向的脉冲数        
       Table(TableId+2*(i*ColNumX+j))    =  DisX*(1+i)*(1- ActPosX) * UNITS(AxisX)        
       Table(TableId+2*(i*ColNumX+j)+1)  =  DisY*(1+i)*(1- ActPosY) * UNITS(AxisY)    
   NEXT
NEXT


步骤三：调用二维螺距补偿指令启用二维螺距补偿功能。

'开始2D螺距补偿
WAIT IDLE
PITCH2SET(1,StartMposX ,StartMposY,,DisX,DisY,ColNumX,RowlNumY,TableId)


步骤四：发送运动指令，根据实际的编码器反馈来验证控制器实际上发的脉冲数是否正确。

'开始运动
MoveTest(1,1.1,RunMode)
MoveTest(2,1.1,RunMode)
MoveTest(2,2.1,RunMode)


步骤五：验证效果。（PS：x轴和Y轴的脉冲当量均设置的是100000）

根据以上数据启用二维螺距补偿功能后，我们可以计算出运动到点【1,1,1】时，X轴和Y轴理论上补偿的脉冲数分别是109999.9999个脉冲和45563.49186个脉冲，根据实际编码器的反馈值发现X轴和Y轴实际补偿的脉冲数分别是109999个脉冲和45563个脉冲，因为脉冲个数是整数，所以二维螺距补偿功能正常。