【正运动技术】UVW机器视觉与运动控制实现过程

机器视觉实现过程
视觉系统支持2台或4台面阵相机灵活配置。只需一次“拍照→框选Mark点→确认目标区域”，即可自动生成标定系数，全程无需人工计算，现场部署时间缩短70%以上。

随后，软件在毫秒级内输出目标位姿与实际位姿的偏差矩阵（ΔU、ΔV、ΔW、Δθ），并驱动UVW平台完成亚微米级闭环纠偏，实现“即拍即对”的全自动视觉对位。



运动控制实现过程
配置流程三步到位：

（1）选型：根据机械构型（FRAME33/34/37）调用对应轴列表，录入关节轴与虚拟轴参数；FRAME33须额外校验VW水平度。

（2）零点：平台任意点可设为零，只需保证结构参数与实物一致，系统自动建立绝对坐标系。

（3）建模：执行一条“建立正逆解”指令，瞬间算出UVW三轴原始坐标与2/4面阵相机图像坐标之间的映射矩阵。

运行时，视觉给出的ΔU、ΔV、ΔW、Δθ被实时转换成三轴线性伸缩量，平台一次性完成“旋转 + 平移”复合补偿，全程<1ms，实现高速、高精的视觉对位闭环。


UVW视觉对位工艺流程