【正运动技术】RTSys编程软件使用之调试常用工具

一、示波器

正运动的RTSys软件提供了示波器采集工具，通过该工具可以把肉眼看不到的信号转换成图形，便于研究各种信号的变化过程。示波器利用控制器内部处理的数据，把数据显示成图形，利用示波器可以显示各种不同的信号，如轴参数、轴状态等。因此示波器属于程序调试与运行中极其重要的一个部分。
示波器具体使用可参考《RTSys使用手册》。

RTSys示波器支持的功能如下：
1.支持采集多种数据源，每次支持最多8个通道同时采集。数据源包括：DPOS、MPOS、VP_SPEED、MSPEED、FE、MTYPE、MOVE_MARK、IN、OUT、AIN、AOUT等。
2.显示模式支持4种不同维度的模式，包括：YT模式、XY模式、XYZ模式、XYZD模式。
3.支持使用游标进行数据点的定位或间隔计算。
4.支持通道叠加功能并生成新的叠加波形曲线，最多支持4个叠加通道。
5.支持载入波形进行波形对比及搜索波形。
6.支持使用放大镜对波形细节放大查看。

示波器YT模式如下图：

示波器XY模式如下图：

示波器XYZ模式如下图：

示波器XYZD模式如下图：

二、手动运动
手动运动工具主要用于手动操作电机轴进行前期调试或验证，一般通过运动控制器连接机台，使用该工具对各个单轴调试。
该工具支持自定义选择轴号并设置对应轴参数后进行点动或寸动等基础单轴运动。

三、输入/输出口
输入口工具支持查看输入口状态以及特殊输入（原点、限位、报警）定义。可实时监测控制器输入口状态变化。

输出口工具可查看控制器或扩展模块上各输出口的状态。支持通过该工具对输出口的开关状态进行更改。

四、寄存器
批量查看控制器寄存器的数值，可以选择查看不同类型的寄存器，并支持数据导入及导出保存。详细使用操作可参考《RTSys使用手册》。
注意：寄存器读取个数不要超出寄存器范围，否则会提示错误。

五、PWM
读取/设置控制器的PWM的占空比、频率等相关参数。支持的PWM通道数会根据控制器型号不同自动识别读取。便于用户直接在该工具中操作而不需要通过写代码控制，大大提高用户的操作便捷性。

六、SDO
通过SDO工具直接对EtherCAT数据字典写入/读取进行读写操作。提供“设备号和槽位号方式”/“轴号方式”两种识别方式对设备进行数据字典读取/写入。