【正运动技术】扩展轴运动异常问题处理

扩展轴运动异常

参考现象：
1.用ZCAN扩展模块扩展轴不成功；
2.ZCAN扩展轴报4h。

解决方案：
1.观察ZCAN扩展模块跟控制器是否通讯成功，可以在“控制器状态”查看“ZCAN节点”是否有当前的ZCAN扩展模块，如果有则证明通讯成功；没有则说明通讯失败。（下图中，有当前的ZCAN扩展模块的通讯信息，说明通讯成功。）


2.如果与控制器通讯失败，首先检查ZCAN扩展模块与控制器的接线是否正常，扩展模块中的CANL、CANH与控制器上的CANL、CANH是否一一对应；如果接线没问题，在“控制器状态”中查看“通讯配置”，看CAN是否使能、控制器是否为主端，扩展模块的通讯速率是否和控制器的通讯速率对应得上，如果控制器的CAN通讯没有使能，那么就通过指令CANIO_ENABLE=1设置控制器的CAN通讯使能；如果控制器的通讯速率和扩展模块的通讯速率对应不上，可以在扩展模块上改拨码，使通讯速率和控制器的通讯速率对应得上，也可以通过CANIO_ADDRESS指令对控制器进行通讯设置,指令的具体使用，请查看Basic手册；设置通讯参数后，请将扩展模块和控制器断电重启。（下图为查看控制器CAN通讯的参数）


3.扩展模块与控制器通讯正常，但扩展轴不成功，可以查看是不是没有将ZCAN的扩展轴进行轴地址重映射，轴地址重映射使用AXIS_ADDRESS指令。
语法规则：
AXIS_ADDRESS(轴号)=(32*0)+ID
例：
AXIS_ADDRESS(0)=(32*0)+1 ‘ZCAN扩展模块ID为1的轴号0映射到轴0

将轴号重映射后，设置扩展轴的轴类型，用ATYPE设置轴类型，具体设置ZCAN扩展轴类型如下图所示。

4.当扩展模块与控制器通讯成功，但扩展轴有时会报4h，轴通讯失败，有可能是因为现场设备的干扰较大，可以在控制器和扩展模块的两端加上120欧的电阻，减小现场的干扰对扩展模块的影响，屏蔽接地做好，强弱电分开。