发表于：2025/6/12 15:05:57
#0楼
问题描述：Scara机械手逆解状态下虚拟R轴运动时，实际Z轴高度会变化
排查原因：
1.电机的转向和《正运动机械手指令说明》相反；
![附件 示意图.jpg]()
2.Zdis结构参数填写错误。
解决方法：
1.电机J1、J2、J4在俯视角度下正向运动时，保证是逆时针旋转，电机J3正向运动时应向上抬升。
2.检查结构参数，具有RZ耦合特征时（复合轴），耦合比Zdis和螺距需要设为一致；不具有RZ耦合特征时，耦合比Zdis需要设为0。
排查原因：
1.电机的转向和《正运动机械手指令说明》相反；
解决方法：
1.电机J1、J2、J4在俯视角度下正向运动时，保证是逆时针旋转，电机J3正向运动时应向上抬升。
2.检查结构参数，具有RZ耦合特征时（复合轴），耦合比Zdis和螺距需要设为一致；不具有RZ耦合特征时，耦合比Zdis需要设为0。
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