发表于：2025/6/10 16:25:03
#0楼
delta机械手逆解的时候末端水平动作运动的同时Z方向也会变化（DELTA机械手动作异常问题）
排查原因：
1.机械手模型的零点位置，和理论零点位置不一致，所以理论计算出来的值，他的机械手走出来就和理论机械手不一样的；
2.机械手的结构参数不够准确或关节轴一圈脉冲数不够准确；
3.电机的转向和《正运动机械手指令说明》是否完全一致。
解决方法：
1.通过机械手模型上的定位销或者激光标定仪器标定将机械手模型的零点位置调至与理论零点位置一致即可；
![附件 示意图.jpg]()
2.找机械手本体厂家确认机械手相关机械参数。
排查原因：
1.机械手模型的零点位置，和理论零点位置不一致，所以理论计算出来的值，他的机械手走出来就和理论机械手不一样的；
2.机械手的结构参数不够准确或关节轴一圈脉冲数不够准确；
3.电机的转向和《正运动机械手指令说明》是否完全一致。
解决方法：
1.通过机械手模型上的定位销或者激光标定仪器标定将机械手模型的零点位置调至与理论零点位置一致即可；
2.找机械手本体厂家确认机械手相关机械参数。