发表于：2025/5/30 17:33:12
#0楼
机械手项目中，自动倒角时抖动较大
排查原因：
1.程序中虚拟轴的UNITS设置的很高，机器人指令中这个参数是代表精度；
2.伺服刚性过高调节三环降低刚性；
3.负载太重；
4.倒角运动轨迹过短，实际倒角效果没有到达设置效果。
解决方案：
1.设置自动拐角减速，减速拐角参考速度以FORCE_SPEED速度为参考，一定要设置合理的FORCE_SPEED；
2.将虚拟轴的UNITS降低，虚拟轴的一个 mm 的脉冲数一般建议设置为 1000，表示精度为小数点后 3 位；
3.调节伺服参数，降低刚性，降低速度环，位置环比例增益，调整位置指令滤波；
4.降低负载或者更换适合的电机。
排查原因：
1.程序中虚拟轴的UNITS设置的很高，机器人指令中这个参数是代表精度；
2.伺服刚性过高调节三环降低刚性；
3.负载太重；
4.倒角运动轨迹过短，实际倒角效果没有到达设置效果。
解决方案：
1.设置自动拐角减速，减速拐角参考速度以FORCE_SPEED速度为参考，一定要设置合理的FORCE_SPEED；
2.将虚拟轴的UNITS降低，虚拟轴的一个 mm 的脉冲数一般建议设置为 1000，表示精度为小数点后 3 位；
3.调节伺服参数，降低刚性，降低速度环，位置环比例增益，调整位置指令滤波；
4.降低负载或者更换适合的电机。