【正运动技术】EtherCAT总线节点顺序错误问题（三）

问题现象：去除或加入一个新的驱动器，或者在驱动器之间接入一个新的IO模块后，原本驱动器的IO编号不对

可能原因：总线初始化程序中，对驱动器的IO使用了drive_io进行了映射，当在节点中间新增驱动器后，原本的驱动器IO编号就会按顺序后移；

解决方法：
1.将新加入的驱动器节点放在最后面（一般建议新增的IO模块或者驱动器接入原来总线网络的最后），或者在总线初始化程序中修改映射起始地址；

2.任意位置插入io模块时，IO模块自身的地址可以改为自动化配置(判断这个节点是否有轴，可以通过node_info指令判断，若没有轴但是有io就是IO模块，自动配置地址)。

3.可以考虑使用自定义映射轴号(自由绑定轴号)，这样用户虽然在中间插入了一个轴，但轴号可以不在中间位置，而drive_io地址的分配可以让IO地址只和轴号有关系。

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