【正运动技术】如何通过硬件定时器对输出口进行操作？

如果需要通过硬件定时器对输出口进行操作，那么下面这个指令一定要来学习！


（1）硬件定时器指令介绍

MOVE_HWTIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )
①mode：0-停止硬件定时器，1-动态修改参数（不修改启动设置），2-启动（启动后不可重复开启）
②cyclonetime：周期时间，us单位
③optime：有效时间，us单位
④reptimes：重复次数，启动模式，reptimes =0时，软关闭HW_TIMER，原来的脉冲没有完成的，会继续输出完成；-1时无限输出，除非主动关闭
⑤opstate：输出缺省状态，输出口变为非此状态后开始计时（输出口初始状态OFF。一般此参数设为OFF，将输出口变为ON状态后开始计时）
⑥opnum：输出口编号，必须能硬件比较输出的口。




（2）测试代码详情

'主函数逻辑
'轴参数初始化
BASE(0,1,2)
DPOS=0,0,0
MPOS=0,0,0
UNITS=100,100,100
MAX_SPEED=10000000,10000000,10000000
'停止线程和轴运动
STOPTASK 1
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE
'清除控制器报警
DATUM(0)
'开始轨迹规划
'单在Sin曲线轨迹规划插入对输出口的操作指令
MySingleAxisSinOP(0,10,Pi/50,0,0.25)
END
'/******************************************************************************
'函数功能：单轴sin函数的轨迹+输出口多次输出
'函数模型：y=10*sin(Pi/50*x+0)
' 输  入 ：AxisNum(运动的轴)
' 输  出 ：
'具体需求：要求Sin函数每隔0.5个周期打开一次输出口,并且输出口的以脉冲的形式输出4个脉冲
'******************************************************************************/
GLOBAL SUB MySingSinOP_HwTime(AxisNum)
   LOCAL lvTime,Space
   lvTime=0
   Space=0.5
   BASE(AxisNum)
   MOVE_OP(0,OFF)
   MOVE_HWTIMER(0, 60000, 30000, 4, OFF, 0)
   MOVE_HWTIMER(2, 60000, 30000, 4, OFF, 0)
   WHILE 1
           MOVE_PTABS(10,10*SIN(PI*lvTime/50+0))
           '检测是否执行到Space个周期，执行到需要打开/关闭输出口,mod是求余指令
           IF lvTime MOD (50) = 0THEN
               MOVE_OP(0,ON)
           ENDIF
           lvTime=lvTime+1
       DELAY(1)
   WEND
ENDSUB


（3）测试结果



如需了解更多详情内容，请点击→“正运动技术”