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正运动技术EtherCAT扩展模块接线参考以及使用流程

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运动控制小正
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发表于:2023/12/5 9:43:26
#0楼
一、EtherCAT扩展模块接线参考

EIO16084数字量扩展模块为单电源供电,主电源就可以给IO供电,主电源采用24V直流电源。

EIO16084扩展模块在扩展接线完成后,不需要进行进行二次开发,只需手动在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址,配置完成即可访问。IO地址编号通过总线指令NODE_IO来设置,控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的资源。

接线时注意EtherCAT IN连接上一级模块,EtherCAT OUT连接下一级模块,IN和OUT口不可混用。

EIO扩展模块接线参考示例(以ZMC408SCAN举例):

附件 图片1.jpg

二、EtherCAT扩展模块使用步骤

1. 请按照以上接线说明正确完成电源,EtherCAT总线,IO信号等模块的接线;

2. 控制器上电后请选用ETHERNET接口、RS232串口连接ZDevelop。

3. EIO16084扩展模块需要经过总线初始化之后才能使用;

①执行总线初始化程序,初始化过程中识别EIO扩展模块的设备编号和连接的驱动器编号,根据驱动器编号操作轴映射,采用AXIS_ADDRESS指令映射轴,根据设备号操作扩展模块的IO映射,采用NODE_IO指令映射IO,设置DRIVE_PROFILE和ATYPE;

②初始化成功后,使能扩展模块上的驱动器;

③使能完成设置基本运动参数ATYPE、UNITS、SPEED、ACCEL、FWD_IN、REV_IN等轴参数,再发送运动指令便可驱动电机;

4. 设置完成后即可建立通讯,通讯成功“控制器状态”-“槽位0节点”则会显示扩展模块的信息;

附件 图片2.jpg

5. 可通过“IN”指令直接读取相应输入口的状态值,也可以通过“ZDevelop/视图/输入口”界面直观查看输入口状态,详细说明见“ZBasic编程手册”;

附件 图片3.jpg

6. 可通过“OP”指令直接操作端口开启或关闭,也可以通过“ZDevelop/视图/输出口”界面直接点击进行开启或关闭,直观查看输出口状态,详细说明见“ZBasic编程手册”;

附件 图片4.jpg

7. 脉冲轴的相关参数比较多,需通过相关指令进行设定和查看,详细说明见“ZBasic编程手册”中“轴参数与轴状态指令”部分说明;也可以通过“ZDevelop/视图/轴参数”界面直观查看。

附件 图片5.jpg

8. 通过ZDevelop视图栏中手动运动窗口操作控制相应运动即可。

附件 图片6.jpg
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发站内信
发表于:2023/12/5 14:36:22
#1楼
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