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三菱Mitsubishi

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A罗志恒13880
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发表于:2023/8/10 11:03:14
#0楼
现在有一条产品激光打标流水线,传送带用的是伺服轴,产品运行时,从起始位置A,开始匀速流向打标位置C,中间经过传感器位置B时,开始标记定位,这样伺服轴到位置C时刚好停下。注意在传感器B位置检测后产品速度保持不变,到了C位置后就停下打标。现在的问题是,如何对连续的产品,输入连续的定位位置。保证每个产品都会准确的停在C位置。比如3个产品间隔3毫米,依次流过B传感器,那么这3个产品的定位数据该怎么写?
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发表于:2023/8/10 14:48:26
#1楼
为什么不在C位置加个传感器呢?


觉得还是挺麻烦的,首先在B位置传感器感应到后,只是记录下当前伺服走的距离,然后要定位走到C位置

假设B到C是1000的距离,如果A走到B时是实时距离2000,B位不能停,怎么定位到C

应该只能用比较指令,当等于3000时就停下来。


假设1号与2号之间相差100,那么当2号到传感器位置时,实时距离是2100,加上1000,2号到C位就是3100的位置

用先入先出指令应该可以
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发表于:2023/8/10 15:50:44
#2楼
很简单,使用移位指令。
借用楼上B-C距离1000个脉冲信号
附件 image.jpg
这个方法不能使用高速计数,可能你使用的编码器是伺服自带,因脉冲频率只能使用高速计数
又不能在传送带上再装一个合适的编码器,那就用楼上办法,脉冲加基数

有问题,A处有传感器?估计没有,否则就不会单在B装个传感器
产品间隔固定且连续? 不见得,否则也简单。

先入先出?入的条件有了,出的信号在那里?

使用高速计数+FIFO+中断~考验数学功底+逻辑思维

最简办法在C检测,有就停+打标,最多传送带再移动一个固定量停
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bnnyygy
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发表于:2023/8/10 19:40:39
#3楼
http://bbs.gkong.com/archive.aspx?id=497657

参考之前我的帖子,可能有所启发,不难
+1
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A罗志恒13880
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发表于:2023/8/11 11:38:31
#4楼
回复 #1楼 YXBK
C位置加传感器怎么停?B位置就等于是个预判信号。而且,B到C之间通常还要缓存5个以内的产品,产品打标必须要停线打标,而且产品是手工放置,间距不一样。
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A罗志恒13880
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发表于:2023/8/11 11:45:16
#5楼
回复 #2楼 知道一点
你说的很靠谱,实际上,B位置就是一个预判量,因为机构原因,之只能在B位置检测,C位置停。而且B与C之间还能容纳5个产品左右的缓存。现实里其他工程师使用了外接编码器,编码器的轮子直接压在流水的传送带上。这样用编码器来标记每个产品的位置,然后每个产品的位置加B到C的固定脉冲量,就能做到每个产品到位就停。我担心的是编码器去停伺服,能不能设定减速时间啥的。当时这个是用西门子SAMRT200做到。
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A罗志恒13880
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发表于:2023/8/11 11:50:42
#6楼
回复 #2楼 知道一点
A位置人工放产品的位置,没有传感器。整条流水线的难点在于没有产品,或者没有检测到产品时,速度都要保持不变,检测到产品后,速度也不变,只在靠近定位位置后停,当时用的西门子200SMART。没有产品时保持匀速和有产品时就定位,这个衔接思路,想不出来。最后用的西门子的PLY发脉冲的指令做的。。。。。。
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发表于:2023/8/11 12:02:27
#7楼
以下是引用A罗志恒138802023/8/11 11:38:31的发言:
C位置加传感器怎么停?B位置就等于是个预判信号。而且,B到C之间通常还要缓存5个以内的产品,产品打标必须要停线打标,而且产品是手工放置,间距不一样。


你说的是到C位置后停下来打标,我的意思是能不能在C位置加个传感器什么的,当产品到达时感应到就停下来,这样就不需要去算距离了。
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发表于:2023/8/11 14:49:37
#8楼
流水线先用速度模式走,碰到B传感器的时候走位置模式,定位到C点,打标完成后切换速度模式,在重复之前的动作
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发表于:2023/8/11 16:31:28
#9楼
因为机构原因,之只能在B位置检测,C位置停~就是这个原因不能在C位装传感器
其他都是托词~因为B检测到后,即便到C你没有要求减速停,所以在C检到停与B检C停本质没区别
外加编码器的理由应该是不是要高速计数能满足控制要求~这个办法比用伺服自带编码程序上简单,比在C装传感器难点。
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