发表于：2023/1/7 9:34:14
#0楼
1．设备号按照连接先后顺序从编号0依次递增编号，需要支持EtherCAT总线。
2．总线控制器上脉冲轴的轴号是固定的。总线也可以调用脉冲轴轴号，ATYPE=65时总线调用，注意切换时DPOS会发生改变，所以最好不要使轴号冲突。
3．用DRIVE_CONTROLWORD(轴号)清除驱动器报警后，需要延时200ms，再用DATUM(0)清除控制器报警，不延时可能需要下载两次程序才能清除报警。
4．如果使用了DRIVE_CONTROLWORD(轴号)对驱动器操作，那么此驱动器之后的所有驱动器会继承此次设置。所以最好对每个驱动器都设置一次。
5．运行中连接或断开设备，需要重新扫描，状态才能更新，比如NODE_COUNT(0)，返回当前连接设备个数，重新扫描后返回的个数才会改变。
6．AXIS_ADDRESS(i)=1，选择的是第一个驱动器，而不是第一个设备。比如连接了两个扩展板后再连接两个驱动器，设备号依次为扩展板A：0，扩展板B：1，驱动器A：2，驱动器B：3。此时AXIS_ADDRESS(i)=1 选择的是驱动器A，AXIS_ADDRESS(i)=2 选择的是驱动器B。
按照顺序连续选择，不可先选2再选 1，不可选完1跳过2选择3。
必须是控制器支持EtherCAT才可以使用相关的指令。与RTEX总线使用一套程序指令，但是功能有所区别，详细请参见BASICA总线指令说明。
2．总线控制器上脉冲轴的轴号是固定的。总线也可以调用脉冲轴轴号，ATYPE=65时总线调用，注意切换时DPOS会发生改变，所以最好不要使轴号冲突。
3．用DRIVE_CONTROLWORD(轴号)清除驱动器报警后，需要延时200ms，再用DATUM(0)清除控制器报警，不延时可能需要下载两次程序才能清除报警。
4．如果使用了DRIVE_CONTROLWORD(轴号)对驱动器操作，那么此驱动器之后的所有驱动器会继承此次设置。所以最好对每个驱动器都设置一次。
5．运行中连接或断开设备，需要重新扫描，状态才能更新，比如NODE_COUNT(0)，返回当前连接设备个数，重新扫描后返回的个数才会改变。
6．AXIS_ADDRESS(i)=1，选择的是第一个驱动器，而不是第一个设备。比如连接了两个扩展板后再连接两个驱动器，设备号依次为扩展板A：0，扩展板B：1，驱动器A：2，驱动器B：3。此时AXIS_ADDRESS(i)=1 选择的是驱动器A，AXIS_ADDRESS(i)=2 选择的是驱动器B。
按照顺序连续选择，不可先选2再选 1，不可选完1跳过2选择3。
必须是控制器支持EtherCAT才可以使用相关的指令。与RTEX总线使用一套程序指令，但是功能有所区别，详细请参见BASICA总线指令说明。