发表于：2022/10/8 10:54:08
#0楼
XPLC864E2内置直线插补算法，支持8个EtherCAT总线轴联合插补和连续插补，可扩展支持12轴插补，采用MOVE直线插补指令和MERGE开启连续直线插补，便可轻松高效完成多轴插补运动。
语法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])![附件 XPLC3264E2架构图.jpg]()
1.XY两轴连续插补完成五角星轨迹：
'总线初始化使能EtherCAT总线驱动器
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SRAMP=100,100
DPOS=0,0
MPOS=0,0
MERGE=ON '开启连续插补
TRIGGER '自动触发示波器(1.4695, 1.0676)
'五角星轨迹
MOVEABS(1.4695, 1.0676)
MOVEABS(2.9389, 0.0000)(2.9389, 0.0000)
MOVEABS(2.3776, 1.7275)(2.3776, 1.7275)
MOVEABS(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(2.0307, 2.7951)(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(1.4695, 4.5225)
MOVEABS(0.9082, 2.7951)
MOVEABS(-0.9082, 2.7951)
MOVEABS(0.5613, 1.7275)(2.0307, 2.7951)
MOVEABS(0.0000, 0.0000)
END
绝对位置—多段直线插补（五角星顶点坐标示意图) 如下所示：
![附件 企业微信截图_20221008104111.jpg]()
这个轨迹点可以通过CAD导出DXF文件获取。
2.示波器采样运动随时间变化的波形：
![附件 企业微信截图_20221008105203.jpg]()
3.示波器采样两轴插补轨迹：
![附件 企业微信截图_20221008105220.jpg]()
语法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])
1.XY两轴连续插补完成五角星轨迹：
'总线初始化使能EtherCAT总线驱动器
BASE(0,1)
UNITS=10000,10000
SPEED=100,100
ACCEL=1000,1000
DECEL=1000,1000
SRAMP=100,100
DPOS=0,0
MPOS=0,0
MERGE=ON '开启连续插补
TRIGGER '自动触发示波器(1.4695, 1.0676)
'五角星轨迹
MOVEABS(1.4695, 1.0676)
MOVEABS(2.9389, 0.0000)(2.9389, 0.0000)
MOVEABS(2.3776, 1.7275)(2.3776, 1.7275)
MOVEABS(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(2.0307, 2.7951)(3.8471, 2.7951)
MOVEABS(1.4695, 4.5225)
MOVEABS(0.9082, 2.7951)
MOVEABS(-0.9082, 2.7951)
MOVEABS(0.5613, 1.7275)(2.0307, 2.7951)
MOVEABS(0.0000, 0.0000)
END
绝对位置—多段直线插补（五角星顶点坐标示意图) 如下所示：
这个轨迹点可以通过CAD导出DXF文件获取。
2.示波器采样运动随时间变化的波形：
3.示波器采样两轴插补轨迹：
