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有懂机构的老哥吗?这个是机构问题,还是干扰?还是我编程方法问题?

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q616602675
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发表于:2022/5/14 23:30:31
#0楼
厂里最近在开发小型的包装机,这几天刚开始调试,发现有个轴不知道是编程问题还是机构的问题,会有规律的偏移,机构的师傅又请了长假,所以求助一下各位老哥
下面是具体问题
这个轴是横移的(两点之间往复运动),原点一个传感器,终点一个传感器,最开始是普通步进电机,发现每运动不到100次,会偏移

具体体现就是每次回原点位置会多回一点点,渐渐地会碰不到终点的传感器,最开始毫无疑问的怀疑步进电机问题,换了一个闭环步进(小机器受成本限制不好上伺服),扭矩还多2NM,想着应该没问题了,换上以后发现还是有偏移现象,只不过是每隔200次左右会偏移到之前100次的程度,程序上找了半天没找出问题,下面是程序

这是功能块
附件 功能块.jpg

这个是功能块引脚

附件 引脚.jpg

这个是定位指令


附件 映射.jpg

这个是自动程序


附件 自动程序.jpg

脉冲输出寄存器也是监视过,也确定没问题,都是到了0或者终点的脉冲数
而且程序里面也是用的比较指令,到达脉冲数才会下一步,按理说程序应该没啥问题吧

每次定位偏移的时候,我去后面看,同步带都是上面松,下面紧,断开电机使能用手转几圈,上下松紧就一致了,跟这个有关系吗?按说不跳齿就不会影响定位吧?对这个不是很懂,下面是视频,大家帮忙看一下有没问题







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发表于:2022/5/14 23:50:52
#1楼
这个应该是你机械机构的问题,皮带的2个齿轮没有在一个水平面上,皮带有点松,把机构重新装一下,!程序上也可以弥补,可以每动作多少次回一下原点,这样位置就不好偏!表情
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发表于:2022/5/15 7:11:18
#2楼
从视频来看这个机械传动有点问题,上面的皮带很松,下面的崩得那么紧,说明负载很重。这样怎样去谈精度。

每次回原点位置会多回一点点
这个有点不理解,正常来说原点位置是固定在那里不动的,怎么会回多呢
此帖发自手机工控论坛
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发表于:2022/5/15 7:59:27
#3楼
以下是引用YXBK2022/5/15 7:11:18的发言:
从视频来看这个机械传动有点问题,上面的皮带很松,下面的崩得那么紧,说明负载很重。这样怎样去谈精度。

每次回原点位置会多回一点点
这个有点不理解,正常来说原点位置是固定在那里不动的,怎么会回多呢
可能是我讲的不够清楚
第一次整机复位是碰到原点感应立即停止,然后这个位置就是0了,脉冲寄存器就清零了

以后再用绝对定位,给定位位置上0的话应该就是这个位置,可每次定位到0的时候都会过一点点,但是总体的距离不会少

本来0位是在传感器的左边的,走200多次,回0位就在传感器右边了,但是总体距离好像不变,所以就碰不到终点的传感器了

就像整体向左偏移一样,不能到能不能说清楚

所以怀疑是不是程序也有问题
此帖发自手机工控论坛
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xuhuifox
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发表于:2022/5/15 8:47:27
#4楼
跑五十次或者一百次,回一次原点校正一下,不就可以了么!
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发表于:2022/5/15 9:05:13
#5楼
以下是引用q6166026752022/5/15 7:59:27的发言:
以下是引用YXBK2022/5/15 7:11:18的发言:
从视频来看这个机械传动有点问题,上面的皮带很松,下面的崩得那么紧,说明负载很重。这样怎样去谈精度。

每次回原点位置会多回一点点
这个有点不理解,正常来说原点位置是固定在那里不动的,怎么会回多呢
可能是我讲的不够清楚
第一次整机复位是碰到原点感应立即停止,然后这个位置就是0了,脉冲寄存器就清零了

以后再用绝对定位,给定位位置上0的话应该就是这个位置,可每次定位到0的时候都会过一点点,但是总体的距离不会少

本来0位是在传感器的左边的,走200多次,回0位就在传感器右边了,但是总体距离好像不变,所以就碰不到终点的传感器了

就像整体向左偏移一样,不能到能不能说清楚

所以怀疑是不是程序也有问题


个人觉得跟程序应该没什么关系,重点是机械,看到你那条同步带,一正一反不知道能有多大的间隙误差,同步带本身就是有弹力的。
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发表于:2022/5/15 11:17:15
#6楼
回复 #3楼 q616602675
如果机构上班了解决不了就只能这样了
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发表于:2022/5/15 12:21:52
#7楼
先查机械有没有滑动,没有就从程序找原因

从提供的信息看,你用编码器了?如何确定原点的?

"这个轴是横移的(两点之间往复运动),原点一个传感器,终点一个传感器,
最开始是普通步进电机,发现每运动不到100次,会偏移"
---使用发脉冲控制?普通电机+变频就可以做到,变频是要其自动启动停止升减速,你将步进设置一下,PLC利用两点信号执行停止换向控制试试,PLC执行匀速脉冲.

同步带都是上面松,下面紧---没试试电机反转一下,是不是上紧下松?
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发表于:2022/5/15 12:51:21
#8楼
回复 #7楼 知道一点
版主,普通步进电机不是三相异步电机,没用变频器,最开始用的是步进电机+驱动器
后期换的闭环步进,步进电机自带编码器,反馈给驱动器,可以理解为简易伺服,也属于半闭环吧
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知道一点
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发表于:2022/5/15 16:42:23
#9楼
这种两点往复,普通电机+变频就可胜任,OK?

既然用上高端步进
做往复数据修正了?
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