松下A6伺服转矩控制模式

实时转矩跟速度有关系吗？谁告诉你的？

你那公式推导的是额定转矩。


很多人和你一样都会犯这一个严重的误区，总是以为转矩和速度有有关系。

你看看这个图中所示的转矩和速度的XY轴图，X轴是速度，Y轴是转矩，它们是正比例关系或者其它有规律的关系吗?

转矩控制只是控制转矩，与速度无关

根据公式：T=9550P/n     400W的伺服电机，当电机转速在3000r/min的时候，转矩是1.27N.m
伺服驱动器参数：Pr3.17=0
               Pr3.18=1
               Pr3.19=30(默认)
               Pr3.21=500(电机转速500r/min)
根据公式：T=9550P/n      当电机转速是500r/min时，伺服电机的转矩是7.64N.m（400W的最大转矩是4.46）

计算结果是没错，但你忽略了功率P,前提是要保持P不变，而实际上不是这么回事，看下面给出的曲线图，在3000转以下的转矩是额定的。

所以跟转速无关了，你要调转矩就是转矩，按你的设定，3V时的转矩就是1.27.

不行，只能是瞬时。

1、伺服电机的最大力矩是固定的，超出的都是瞬间力矩（比如设定值为350，即为3.5倍瞬时力矩）
2、连续长时间运转的标准力矩400W是1.27N（750W是2.39N）
3、设值精度30即最大为3.0V时为最大力矩（设置100即为10.0V，可以输入0.0-10.0控制力矩从0-1.27N间变化）
4、如果是收卷材，直径的大小才会影响受力，速度不影响（但实际电机力矩没变）
5、力矩是按半径1米时的力度，如果收卷材只有500MM，那这个时候的力矩就是最大力矩*2（400W就是1.27*2=2.54N）
6、按卷材计算，电机设置最大扭矩，这样可以控制材料上的实际力矩，卷越大，材料受力就越来越小（半径达到1米时，材料受力最大就只有1.27N，如果卷半径只有100MM，则材料实际受力就达到了1.27*10=12.7N）
7、按实际这样算，只要最高力矩和最大半径符合要求就可以受控了，比如，在小卷时，在模拟信号1中输入一个小扭力，当卷不停增大时，同步将力矩不断按半径进行比例提高，这样就可做到材料恒张力控制收卷了
8、以上均忽略摩擦力

能在找这方面的问题    你已经搞定了吗？想向你学习一下