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工控论坛首页 运动控制 → 浏览主题: 请问:如何理解运动控制中的位置控制与路径控制?
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请问:如何理解运动控制中的位置控制与路径控制?

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666-liuliu
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发表于:2021/11/25 17:21:20
#0楼
它们的控制过程是具体是怎么样的?需要哪些信号?除了伺服电机及其编码器和伺服控制器,还分别需要哪些信号呢?
最好能举个应用场景的例子。多谢!
看西门子SIMOTION运动控制的书和手册,始终也无法理解具体的应用过程。
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cfg168
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发表于:2021/11/25 19:47:27
#1楼
一般厂家的运动控制手册只教会你怎么去使用他家的软硬件,原理只字不提,因为都怕教会徒弟饿死师傅对不?所有的厂家应该都是这副德行。
运动控制的原理,无非就是多轴联动,比如用X轴和Y轴来画圆,需要在X轴运动的同时,Y轴也要配合的同时进行运动,至于Y轴怎么配合,这就是算法。通过去调用固定形状轨迹的程序去完成画圆。
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发表于:2021/11/26 7:54:25
#2楼
它们的控制过程是具体是怎么样的?

至少个人觉得没必要知道,因为对于本人来说就算公布原理与算法,我也看不懂,都是一些高等数学。看看下图是关于圆弧插补的原理。


附件 微信截图_20211126075201.jpg

附件 微信截图_20211126075228.jpg
大家一起学习
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凛冬将至JzMQ
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发表于:2021/11/26 8:45:31
#3楼
一条路径都有起点跟终点 对应的是两个坐标

但是从a-b之间的路径有很多种 最短路径{复合插补} 最快路径{轴速度最快}

所产生的实际效果是不同的 所以就产生了路径控制的需求{最典型的应该就是数控加工跟机械手 运动轨迹要求各种特殊曲线 }
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凛冬将至JzMQ
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发表于:2021/11/26 8:55:58
#4楼
附件 无标题.jpg
比如这张图 A-B点的路径 在1号路径的情况下 我们可以计算XY轴之间的速度比达到走斜线效果{最短路径}
但是2号路径就显然不能直接这么干了 因为根据曲度不同 圆弧上每一段xy速度比都是不同的 这就需要算法来帮助我们计算xy轴在各点时的分速度是多少 这个主要就是轨迹控制的内容
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666-liuliu
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发表于:2021/11/26 9:20:55
#5楼
回复 #2楼 YXBK
应该是我的表达有误,我想问的其实是典型的应用场景,在此场景下,如何建立控制模型:除了电机与控制器外,还需要哪些信号等,以及控制过程的概况。
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666-liuliu
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发表于:2021/11/26 9:21:58
#6楼
回复 #1楼 cfg168
应该是我的表达有误,我想问的其实是典型的应用场景,在此场景下,如何建立控制模型:除了电机与控制器外,还需要哪些信号等,以及控制过程的概况。
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cfg168
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发表于:2021/11/26 11:32:20
#7楼
以下是引用666-liuliu2021/11/26 9:21:58的发言:
应该是我的表达有误,我想问的其实是典型的应用场景,在此场景下,如何建立控制模型:除了电机与控制器外,还需要哪些信号等,以及控制过程的概况。
在厂家眼里,什么应用场景建立什么模型不需要你深入的研究。
你要做的,就是运用厂家提供的运动控制指令集手册,去编制你想要做任何的运动轨迹路径的运动控制程序;或者再傻瓜一点的品牌系统,只需要你使用示教编程器去控制摇杆,让马达去走一遍运动轨迹,系统自动记录并存储你走过的运动轨迹,然后就可以重复多次的执行生产作业了。

明白没?厂家不需要你研究,也害怕你研究出来了以后,自行组建自己运动控制软硬件系统。它的软硬件就卖不出了!它就没有生意可以做罗。
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cfg168
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发表于:2021/11/26 11:39:16
#8楼
运动控制是比较高级的和时髦的控制技术,真要自己研究只能去翻书研究,没有人肯教你。
国内还是有很多电子爱好者自己制作机械手\机器人来做各种复杂的运动控制的,这种人一旦有商用的想法,直接就能赚钱了,所以没人愿意把自己压箱底的技术拱手让人。
+4
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凛冬将至JzMQ
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发表于:2021/11/26 11:40:33
#9楼
回复 #6楼 666-liuliu
建议买张运动控制卡 里面都有封装好的运动库功能 可以从底层方面进行研究 这个东西偏算法 跟常见的继电回路跟数据处理不太一样
mastercam UG都有数控加工模块 就是从3D数模上提取路径轨迹
运动控制卡一般都有运动功能库 主要是插补功能 就是根据路径轨迹分配各轴之间的运动速度



典型的位置控制应用场景应该是皮带输送功能{皮带线输送速度 皮带线输送距离}
路径控制典型的还是数控加工跟机械手焊接{汽车车身是复杂曲面 焊接轨迹也是复杂的3D曲线}
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