请问：如何理解运动控制中的位置控制与路径控制？

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发表于：2021/11/25 17:21:20

#0楼

它们的控制过程是具体是怎么样的？需要哪些信号？除了伺服电机及其编码器和伺服控制器，还分别需要哪些信号呢？
最好能举个应用场景的例子。多谢！
看西门子SIMOTION运动控制的书和手册，始终也无法理解具体的应用过程。

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发表于：2021/11/25 19:47:27

#1楼

一般厂家的运动控制手册只教会你怎么去使用他家的软硬件，原理只字不提，因为都怕教会徒弟饿死师傅对不？所有的厂家应该都是这副德行。
运动控制的原理，无非就是多轴联动，比如用X轴和Y轴来画圆，需要在X轴运动的同时，Y轴也要配合的同时进行运动，至于Y轴怎么配合，这就是算法。通过去调用固定形状轨迹的程序去完成画圆。

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发表于：2021/11/26 7:54:25

#2楼

它们的控制过程是具体是怎么样的？

至少个人觉得没必要知道，因为对于本人来说就算公布原理与算法，我也看不懂，都是一些高等数学。看看下图是关于圆弧插补的原理。

大家一起学习

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发表于：2021/11/26 8:45:31

#3楼

一条路径都有起点跟终点对应的是两个坐标

但是从a-b之间的路径有很多种最短路径{复合插补} 最快路径{轴速度最快}

所产生的实际效果是不同的所以就产生了路径控制的需求{最典型的应该就是数控加工跟机械手运动轨迹要求各种特殊曲线 }

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发表于：2021/11/26 8:55:58

#4楼

比如这张图 A-B点的路径在1号路径的情况下我们可以计算XY轴之间的速度比达到走斜线效果{最短路径}
但是2号路径就显然不能直接这么干了因为根据曲度不同圆弧上每一段xy速度比都是不同的这就需要算法来帮助我们计算xy轴在各点时的分速度是多少这个主要就是轨迹控制的内容

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发表于：2021/11/26 9:20:55

#5楼

回复 #2楼 YXBK

应该是我的表达有误，我想问的其实是典型的应用场景，在此场景下，如何建立控制模型：除了电机与控制器外，还需要哪些信号等，以及控制过程的概况。

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发表于：2021/11/26 9:21:58

#6楼

回复 #1楼 cfg168

应该是我的表达有误，我想问的其实是典型的应用场景，在此场景下，如何建立控制模型：除了电机与控制器外，还需要哪些信号等，以及控制过程的概况。

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发表于：2021/11/26 11:32:20

#7楼

以下是引用666-liuliu在2021/11/26 9:21:58的发言：
应该是我的表达有误，我想问的其实是典型的应用场景，在此场景下，如何建立控制模型：除了电机与控制器外，还需要哪些信号等，以及控制过程的概况。

在厂家眼里，什么应用场景建立什么模型不需要你深入的研究。
你要做的，就是运用厂家提供的运动控制指令集手册，去编制你想要做任何的运动轨迹路径的运动控制程序；或者再傻瓜一点的品牌系统，只需要你使用示教编程器去控制摇杆，让马达去走一遍运动轨迹，系统自动记录并存储你走过的运动轨迹，然后就可以重复多次的执行生产作业了。

明白没？厂家不需要你研究，也害怕你研究出来了以后，自行组建自己运动控制软硬件系统。它的软硬件就卖不出了！它就没有生意可以做罗。

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发表于：2021/11/26 11:39:16

#8楼

运动控制是比较高级的和时髦的控制技术，真要自己研究只能去翻书研究，没有人肯教你。
国内还是有很多电子爱好者自己制作机械手\机器人来做各种复杂的运动控制的，这种人一旦有商用的想法，直接就能赚钱了，所以没人愿意把自己压箱底的技术拱手让人。

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发表于：2021/11/26 11:40:33

#9楼

回复 #6楼 666-liuliu

建议买张运动控制卡里面都有封装好的运动库功能可以从底层方面进行研究这个东西偏算法跟常见的继电回路跟数据处理不太一样
mastercam UG都有数控加工模块就是从3D数模上提取路径轨迹
运动控制卡一般都有运动功能库主要是插补功能就是根据路径轨迹分配各轴之间的运动速度

典型的位置控制应用场景应该是皮带输送功能{皮带线输送速度皮带线输送距离}
路径控制典型的还是数控加工跟机械手焊接{汽车车身是复杂曲面焊接轨迹也是复杂的3D曲线}

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