运动控制器插补运动中的半闭环控制问题！！！

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xiaowuyong3534

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发表于：2020/9/22 10:50:15

#0楼

目前控制器和伺服之间是开环，插补时发送脉冲以及伺服到定位终点位置是在允许误差范围内的，问题是运动过程中其中一轴有阻力，会不会产生这一轴与其他两轴的运动轨迹与控制器发出的脉冲轨迹有偏差，（就是这个轴遇到阻力变慢，与其他轴的插补速度不同步），导致加工出的产品尺寸偏差，如何用半闭环消除此偏差，请教请教？？？？？？？

【方案】台达双头数控车床成本约束解决方案

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发表于：2020/9/22 11:08:58

#1楼

有偏差伺服会报警的，可以根据报警来停止当前的运动

不被人嘲笑的梦想，就不值得去追求！

【方案】台达PLC在扶梯控制系统中的应用

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发表于：2020/9/22 12:15:56

#2楼

调整伺服参数,使他们再插补的时候整定时间还有运动曲线一致

呵呵呵呵呵呵呵呵

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发表于：2020/9/23 0:48:46

#3楼

插补本来就是只计算事先设定好的运动轨迹而已。
你还想插补上面还要加上反馈？多轴之间还要独立闭环？多轴独立闭环以后，还要多轴进行闭环连锁？某个轴闭环出现误差之后，还要其他轴自动等待它修正误差，再继续执行插补运动？

这就相当于复杂的算法上再继续叠加上一个复杂的控制算法，困难程度直接是指数级翻倍，而不是单单累加级翻倍。

既然某轴突然运动不达标，要么就是选型失败（功率不足），要么就是驱动器参数匹配错误，朝着两个方向去着手解决吧，而不是继续用更加复杂的控制去堆叠成一个系统。

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发表于：2020/9/24 10:47:20

#4楼

1.遇到阻力在快速运转时驱动器肯定会有报警。要检查什么原因产生的阻力，先消除报警。
2.有的丝杆精度不够或者用久了会有磨损，就要对丝杆进行补偿，用激光干涉仪来检测需要补多少到CNC或运动控制器中。或者接光栅尺到伺服驱动上组成全闭环系统，这就要看你选的伺服驱动支持不支持全闭环，伺服内部有算法，调伺服就行，与控制器无关。

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