codesys_单轴运动控制_关于绝对值编码器偏执(清零）的疑问。顺便分享一波codesys_树莓派_EtherCAT_伺服动起来的程序(欧姆龙R88D-1SN)

硬件配置：

树莓派4B，自带网口作为ECAT口，USB转网口作为编程监控网卡。

HMI是 威纶通 在线模拟方式和树莓派通讯，方便测试，玩。 好像叫做codesys OPC服务来来着，做HMI编程很方便，获取标签就可以了。不用对PLC绝对地址。












疑问1：实际转速和伺服软件不一致，codesys里面设置的是3000.实际才1400，

疑问2：电机实际转一圈，codesys 读取位置值在128.00左右。

疑问3: 在实际应用中，需要给绝对值伺服设置原点（0点），避免每次开机复位找原点。
        我找了一个MC_Setposition,这个可以设定为你想要的位置值（CODESYS_读取值），但是重启以后就会变成绝对值编码器的值！

      PS:当然，原点（0点）可以用伺服驱动器软件设置一次就OK了，但是实际中应该很少这样操作吧，M2总线的安川伺服驱动器我试过可以用PLC设置0点、


顺便分享我拼凑出来的CODESYS程序吧，菜鸟玩可以看看，编译前要添加欧姆龙驱动器设备库文件XML的吧，R88D-1SN，官网有下载。
编译提示其它库文件报错啥的，下载缺失的库就可以了。（这个好像常规操作吧？）


PLC+HMI：
自己有实物记得改ECAT 配置的MAC IP地址啥的，包括HMI的IP地址

补充一楼：

CODESYS设置的比例缩放为原始状态,1:1.
伺服的电子尺也是默认1:1

欧姆龙伺服是绝对值23位的。

看视频解决问题： 1，正确设置编码器分辨率，我的是23位的 对应的8388608，
                2，设置应用的单元（就是工程量吧）我假设工程是电机带丝杆运动，螺距是10mm，精度um，10.000mm,设置的10,000，经过测试，设置0点，绝对移动目标10，000刚好是一圈，目测的，我估计是OK了。转速也OK了。
············


今晚睡觉了，不知道绝对值编码器如何置零。。。哈哈哈哈哈哈

MC_HOME也不行哦。


搞不定了，欧姆龙客服说MC_HOME就可以，我实际测试不行。哎。

有没有大神说下啊



MC_Setposition   在伺服锁定和非锁定都可以清除读取到的位置值，伺服重启位置不为0，为之前的位置。

mc_home,只有在伺服锁定状态才可以启动，不然ERR报错，锁定状态执行后，busy-done-读取位置为0，伺服重启后位置又是之前的位置。



先执行MC_Setposition,显示值为0，在执行mc_home,显示值为之前值的负值，

显示位置：200.00，MC_Setposition之后显示为0.00，在执行mc_home,显示值为-200.00.。。。无语了。

老司机，带带路啊。

伺服回零点方式设置了 当前原点预设。

codesys里面不知道咋整了，或者说这个伺服不支持？

看的心里哇凉哇凉的。


简单的设置原点搞的好复杂的样子。

找到一点眉目了。

MC_POWER打开伺服：

1，伺服参数里面先把 返回原点-原点偏移设置为0，默认不偏移才能读取实际位置。
2，读取当前伺服位置。
3.把伺服位置值取反值传送到MC_home 功能块输入的位置值里面。
3，伺服软件里刷新驱动器的值，把整个值传送到伺服。。。。

重启无异常。

但是单纯的codesys里面操作不能保存这个值。不解。不解。