台达A2伺服，由位置控制转速度控制时，怎样平滑过渡

伺服有加减速时间设置呀

最好是中间停顿一下，然后在进行转换

位置模式是你发多少脉冲，伺服驱动器就控制伺服电机走多少。肯定是停止到你指定的位置。
楼主要求的缓停，可以根据现场调试情况，调节伺服驱动器参数的加减速，或者PLC程序里面设置加减速时间。
这个看你用的那种PLC

台达Ab系列已经停产了，只能用A2系列代替了，可以用台达伺服编程软件，读取Ab伺服驱动器参数，然后根据读取参数，修改A2伺服驱动器参数

   不明白你这套系统为何要在两种模式下切换工作。既然是前端设备A的编码器脉冲输入给后面的伺服。那么直接走一个模式就好了。
直接走位置模式就行。前端设备A的编码器脉冲的频率就直接决定后面伺服的速度了。参数就只需要设置简单的几个参数就好了。
根本不需要设定什么伺服加减速时间。
   当然，我这说法是基于你这些信息。

   我用伺服做位置控制一个设备，走A，B两个位置，要求是A,B两个位置是变量，同时行走的速度也是实时变化，即位置和速度同时在变化。随时启动随时停止，随时加速，随时减速，同时位置随时在变。这几个“随时”又同时发生。用的也是台达伺服。其实伺服就设定了几个参数而已：
一个是设为脉冲加方向的模式，一个是设置了一转多少个脉冲（当时设置的是2500P/R）。仅此而已。就可以实现上述要求。