台达A2伺服，由位置控制转速度控制时，怎样平滑过渡

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yueyukui

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发表于：2020/2/18 16:05:35

#10楼

以下是引用李东泽在2020/2/17 8:11:15的发言：

以下是引用yueyukui在2020/2/16 22:53:06的发言：
简要介绍一下：这个设备是一条联动线，由前后两部分组成。前面的设备电机尾部的编码器做为后部分的脉冲来源，用于两部分速度同步的依据。原来用的驱动器是台达AB系列的，因电气故障就换成A2系列的（CN1信号接口相同）。二者参数有较大差异，相应修改后，在模式转换上怎样也不能达到原来的效果。在不改变PLC的程序和操作手法的情况下，换驱动器只在驱动器上改变参数，力争达到原来的效果

台达Ab系列已经停产了，只能用A2系列代替了，可以用台达伺服编程软件，读取Ab伺服驱动器参数，然后根据读取参数，修改A2伺服驱动器参数

的确是AB系列停产导致的换驱动系统。并且用A2系列的最接近。参数已做相应的修改，但是动作效果就是和AB系列的动作不一样！

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发表于：2020/2/18 16:20:43

#11楼

以下是引用965528555在2020/2/17 20:19:09的发言：
不明白你这套系统为何要在两种模式下切换工作。既然是前端设备A的编码器脉冲输入给后面的伺服。那么直接走一个模式就好了。
直接走位置模式就行。前端设备A的编码器脉冲的频率就直接决定后面伺服的速度了。参数就只需要设置简单的几个参数就好了。
根本不需要设定什么伺服加减速时间。
当然，我这说法是基于你这些信息。

我用伺服做位置控制一个设备，走A，B两个位置，要求是A,B两个位置是变量，同时行走的速度也是实时变化，即位置和速度同时在变化。随时启动随时停止，随时加速，随时减速，同时位置随时在变。这几个“随时”又同时发生。用的也是台达伺服。其实伺服就设定了几个参数而已：
一个是设为脉冲加方向的模式，一个是设置了一转多少个脉冲（当时设置的是2500P/R）。仅此而已。就可以实现上述要求。

感谢刘工的指导！我这套设备，分前后两部分，能分别单独运行，正常工作状态是一起运行，也就是联机状态运行。但有时因工艺要求，在联机状态运行时，需要脱开联机状态。也就是在前面设备正常运转的情况下，让后面的设备暂停（伺服ON，转速度模式，预置速度是零，在停止状态，随时准备再次联机，联机即是由速度模式转为位置模式）。目标是怎样在脱机时后面的设备缓停！新换的A2伺服总是瞬停，造成很大的机械冲击。

[此贴子已经被作者于2020/2/18 16:25:04编辑过]

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发表于：2020/2/18 16:26:07

#12楼

谢谢大家的关注和指导！欢迎各位大侠继续给予帮助和支持！

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三菱电机活动（三）

发表于：2020/2/19 11:31:45

#13楼

回复 #11楼 yueyukui

你这个确定原来的伺服是两种模式在切换吗？还是说原来就一直用的是速度模式？

西门子S7-1200.S7-1500.S7-300.V90.G120.S120.

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发表于：2020/2/19 17:59:51

#14楼

回复 #13楼 965528555

是的，参数设置和原来的一样。最大限度的遵循原设计。除模式转换会造成机械冲击外，其余功能和性能和更换前相同。
联机状态是位置模式（PT），用于追踪前部分的速度；联机停止时是由位置模式转速度模式（PT-Sz，SPD0=0）；单机状态是速度模式（S），由模拟量电位器自由调节速度。

[此贴子已经被作者于2020/2/19 18:07:45编辑过]

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发表于：2020/2/20 10:32:52

#15楼

以下是引用yueyukui在2020/2/19 17:59:51的发言：
是的，参数设置和原来的一样。最大限度的遵循原设计。除模式转换会造成机械冲击外，其余功能和性能和更换前相同。
联机状态是位置模式（PT），用于追踪前部分的速度；联机停止时是由位置模式转速度模式（PT-Sz，SPD0=0）；单机状态是速度模式（S），由模拟量电位器自由调节速度。

[此贴子已经被作者于2020/2/19 18:07:45编辑过]

具体描述一下，怎么个和原来不一样的，能具体描述一下，
哪里不一样的

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发表于：2020/2/20 15:26:13

#16楼

回复 #15楼李东泽

感谢李版主的指导。现在只存在一种问题，就是由联机状态的位置模式转为脱机状态的速度模式时，驱动器瞬停，导致机械部分撞击。
相同的参数设置，原AB系列驱动器没有撞击现象，换A2系列驱动器就有严重的撞击现象，也就是驱动器只会瞬停，而不会减速停止或自由停车。

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发表于：2020/2/20 17:47:38

#17楼

以下是引用yueyukui在2020/2/20 15:26:13的发言：
感谢李版主的指导。现在只存在一种问题，就是由联机状态的位置模式转为脱机状态的速度模式时，驱动器瞬停，导致机械部分撞击。
相同的参数设置，原AB系列驱动器没有撞击现象，换A2系列驱动器就有严重的撞击现象，也就是驱动器只会瞬停，而不会减速停止或自由停车。

修改一下伺服刚性，加大减速时间，

+3

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