编织袋码垛技术分享

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山谷

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发表于：2020/1/1 16:27:54

#0楼

图1

图2

图3

图4

视频1

视频2

视频3

编织袋码垛技术分享，若有不正确的地方，望各位大神多多指正，谢谢。

【方案】基于 EtherCAT 的伺服技术在智能显示设备检测机中的应用

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发表于：2020/1/1 16:30:04

#1楼

关键点：

1.每一包都要装得相对饱满；

2.每一包都到达相同的位置后，机器人才开始抓取进行码垛；

3.抓取前，每一包的形状看似平整，但实际上是袋口那头比袋底那头稍稍偏高几毫米；

4.码垛放下时，每一包高的那头朝外，低的那头朝内；

5.码垛放下时，第一层逆时针摆放，第二层顺时针摆放；

6.机器人的抓手合拢后，手指并不是水平的。

【方案】CNC | 外置接近开关，轻松实现主轴定向功能

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发表于：2020/1/1 16:31:49

#2楼

看上去，动作顿挫，不连续的那种。整个完成过程时间是不是有点慢？倒是挺有意思的。

我是你的朋友

【方案】图尔克|采用带集成电流监测功能的智能电缆防止输送系统意外停机

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发表于：2020/1/1 17:03:41

#3楼

拙见：机器人抓手在从传送带取出完成后，往托盘处移动过程中抓手同时旋转，就完美了。整个周期时间应该就能变短了。

【方案】图尔克机器人焊接单元与以太网联网

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发表于：2020/1/1 18:29:15

#4楼

回复 #2楼 kdrjl

这条自动线的生产速度是45秒/包，目前的速度早已满足要求，所以没优化速度。

另一条自动线，是码垛纸箱的，要求15秒/箱，那个码垛机就优化了速度，没有顿挫感，速度达到12秒/箱。

现阶段大多数国产的机器人控制器，顿挫感主要来自两方面：
1.关节运动与直线运动不能平滑过渡，由关节运动（或直线运动）过渡到直线运动（或关节运动）时，必须经过减速——停止——再加速的过程；
2.运动的过程中，不能同步发送IO信号。

但愿这两方面的问题能尽快解决吧。

【方案】随时保持正常运行，仪表中的预测性维护

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发表于：2020/1/1 18:40:43

#5楼