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工控论坛首页 → 运动控制 → 浏览主题： 用编码器测的的脉冲忽大忽小，导致plc输出的脉冲数忽大忽小，最后导致的结果是位置随时间的变化越来越偏！
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* 帖子主题：

用编码器测的的脉冲忽大忽小，导致plc输出的脉冲数忽大忽小，最后导致的结果是位置随时间的变化越来越偏！

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豫N
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发表于：2019/11/10 0:52:45
#0楼
编码器转一圈（360个脉冲），对应plc输出9000个脉冲（因为伺服带走减速机），伺服驱动器调的脉冲是600个脉冲转一周。我程序里面写的是每100ms取一次编码器反馈的速度，但是编码器反馈的速度不稳定（监控发现脉冲忽大忽小），最后导致伺服的位置发生偏差！不知道该怎么解决了！用的是松下A6 伺服，松下plc（型号FP-XC60T  ）！求大神帮下忙解决下问题！
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陈嘉伟
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发表于：2019/11/10 9:24:32
#1楼
可用光栅尺或者差分转换器，把驱动器的编码器反馈接线A+A-B+B-经过它再转两路输入给PLC的高速计数器= =


如果是100MS 发送通讯，太那个了

不过是ETHCAT通讯会出现这个问题吗？我没有遇到过
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发表于：2019/11/10 10:05:57
#2楼
100ms就更新一次，太快了吧，另外编码器的脉冲数太少了，这一个脉冲对应plc的25个脉冲，对应电机转了25/600圈，如果一正一负就是50/600圈，这个范围你能接受吗
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发表于：2019/11/10 10:27:10
#3楼
关键是滤波的问题吧。
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发表于：2019/11/10 11:52:19
#4楼
编码器装在什么地方？画个结构力来看看

感觉选型有点问题
敏问找算丁亏楼累
敏问找算哭哲累嘿
敏问够算恐哈做累揍忍没催妹
比漏累伤醒更八音舍黑
我晕能以身问晕陪笨累
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豫N
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发表于：2019/11/10 12:30:42
#5楼
回复 #2楼 YXBK
编码器100ms采集的信号跳变大概是5-9个脉冲，这个信号跳变的也不是太多！反正走一段时间和原来的位置就不一样了！
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发表于：2019/11/11 8:27:07
#6楼
你是要速度，还是要位置？
360p/r ，9000p/r ，600p/r 100ms ，5-9p/100ms
几个数字自己做下数学
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发表于：2019/11/11 9:23:11
#7楼
嘻嘻，楼上很专业。
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发表于：2019/11/11 23:18:55
#8楼
回复 #6楼 蜀中之首
我是既要速度也要位置都能匹配，就是做速度追踪！现在那个补偿的程序不知道怎么写，没思路！
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发表于：2019/11/12 0:21:03
#9楼
你确定顶楼的描述是在同一个轨道上？
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