关于位置闭环控制时的实时控制问题

shignatz

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发表于：2019/10/13 6:44:36

#0楼

我想跟各位交流一下，伺服系统在做位置闭环时，可以实时控制吗？这块的控制方式还有些模糊。
之前做过速度控制来做正弦曲线运动，每隔400ms修改伺服驱动器的速度；记得好像位置控制不太行，老是加速、减速。
最近又碰到机器人的实时位置控制，应该是一样的原理，就是运动系统的位置闭环控制，实时控制能怎么实现呢？是叫实时纠偏吗？
不知道是否说清楚了。

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shignatz

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发表于：2019/10/13 16:31:02

#1楼

或者这样子说吧，我用位置控制方式，每隔50毫秒发一次位置信息给伺服驱动器，让系统随时间走正弦曲线，能行吗？就是画一个时间为横轴的正弦曲线，不知道是否说清楚了

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shignatz

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发表于：2019/10/17 19:30:51

#2楼

看得人挺多，都不知道吗？
前面可能有点说错了。我用位置控制方式（位置控制方式应该都有加速、保持、减速的过程），每隔50毫秒发一次位置信息给运动控制器（前面说成伺服驱动器了），让系统随时间走正弦曲线，能行吗？就是画一个时间为横轴的正弦曲线，不知道是否说清楚了

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发表于：2019/10/17 21:26:37

#3楼

楼主明白你的意思，其实是可以做到的，但是要看你是哪一种PLC来控制。我之前用过西门子1200来控制V90走位置控制.速度跟随时间来走正炫曲线。（其实是锯齿形的正炫曲线，并非圆弧形的正炫曲线。）

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shignatz

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发表于：2019/10/18 8:32:45

#4楼

回复 #3楼旧光影里的暹逻猫

我觉得可以这样理解你的系统，你的S7-1200是运动控制器，V90是伺服驱动器，现在我假如每隔50ms给你的S7-1200发一个正弦函数算出的位置值（作为运动目标），你觉得你的系统能画出正弦曲线吗？这算是实时的运动控制吧

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gaoyingchun

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发表于：2019/10/18 16:44:37

#5楼

图中左侧可以理解成圆弧插补的轨迹，右图是不带插补的轨迹
运动轨迹的呈现不在于上位指令传送的周期，我这里只说运动机构执行啊（因为运动控制器或其他上位，不需要你给我具体的位置，我不了解余弦指令，我拿圆来举例，你只要指定圆心坐标，再来一个直径，运动控制器就能执行了，控制器与伺服之间的通讯是10M或100M）
你别说50ms给一个位置，哪怕你24小时给一次位置，只要位置数据足够小，图形也是可以画出来的。假如你50ms就给了两个位置，一个起点、一个终点，这个怎么画

我觉的你混淆了某些概念，2轴插补画余弦，细分越多，图形越好

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共同学习！！！

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gaoyingchun

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发表于：2019/10/18 16:46:02

#6楼

回复 #5楼 gaoyingchun

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