canopen转profinet网关连接JSDG2S系列+交流伺服驱动器案例

本案例是介绍如何用canopen网关将设备接入profinet网络。欢迎大家交流讨论
第一步：首先获取正确版本的 CANOpen Configuration Tools（CANOpen 配置工具），本案例使 用的版本为：
第二步：如果在本地电脑已经安装了低版本的 CANOpen Configuration Tools，请先卸载，卸 载方法参照 KJ-PNG-105M2 使用说明书，然后安装 CANOpen Configuration Tools，如果没有安装过 低版本的，请直接安装；

第三步：请参照 TECO 公司 JSDG2S 系列使用说明书和 KJ-105M2 使用说明书，对 CAN 接口的 线序描述，正确制作 CAN 线缆；

第四步：请参照 JSDG2S 系列使用说明书设置伺服工作在 CANOpen 模式下，CN001 设置为 C： ；

第五步：参照 JSDG2S 系列使用说明书，设置 CN078（CANOpen 波特率）和 CN079（CANOpen 站地址），此处设置应与下文 CANOpen Configuration Tools 的配置相同；

第六步：打开 CANOpen Configuration Tools，按照 KJ-105M2 使用说明书，在【文件】菜单中 选择【导入 EDS 文件】，导入与实际伺服配套的 EDS 文件，本案例使用的版本为：
第七步：添加主站设备，KJ-105M2，添加从站设备伺服，并设置从站的站地址为步骤五相同 的站地址,本案例设置为 3:

第八步：设置 CANOpen 主站参数，波特率设置和步骤五相同，如果 CANOpen 网络为同步模 式，设置同步周期（此处根据 canopen 规范单位为：ns），图中画红线的两个参数：

第九步：配置从站 PDO 参数，JSDG2S 的 EDS 文件默认 RPDO1 和 TPDO1 是有效的，可以根 据需要的运动模式进行勾选，本案例使用位置模式，所以选择 RPDO3 和 TPDO3，映射模式 选择为 Byte，并设置各个对象在输入输出区映像的偏移：

第十步：设置 PDO 的通讯参数，主要是 COB-ID 和传输类型，此 EDS 文件的 RPDO3 的 COB-ID 默认为 0x400+&NodeID，因为站地址为 3，所以此处的 COB-ID 为 0x403，传输类型默认为事 件驱动，此处可以根据需要进行不同的选择，TPDO 的通讯参数设置方法类似，TPDO3 的 COB-ID 默认为 0x383+&NodeID，此处为 0x383：

第十一步：JSDG2S 伺服的设备参数设置，根据需求设置设备参数，这些设备参数的设置， 会通过后台的 SDO 发送给伺服从站，本案例使用位置模式，所以模式设置为 1（位置模式），
这些参数的含义在 JSDG2S 的使用说明书都有描述，由于 JSDG2S 伺服的默认速度为 0，所以 速度也要设置一下，根据需要设置一个值：

第十二步：至此 CANOpen 参数设置就完成了，点击【生成】按钮，则生成下载文件，连接 好 KJ-105M2 的 USB 下载线，在设置中选择正确的串口，进行下载，CANOpen 参数配置下载 完成；

第十三步：打开西门子博途软件，首先安装 KJ-105M2 的设备描述文件 GSD 文件，如果博途 的版本较低比如 V13，请选择 V2.3 的 GSD 文件安装，如果博途的软件版本较高为 V14、V15， 请选择 V2.33 的 GSD 文件安装：

第十四步：根据在 CANOpen 的配置，在博途中配置 KJ-105M2，CANOpen 配置中配置了两个 字节的控制字，对应博途的两字节输出，配置四个字节的目标位置，对应博途的四字节输出， 配置两字节的状态字，对应博途两个字节输入，配置四个字节位置反馈值，对应博途四个字 节输入，并确认配置软件的设备名和 IP 地址和博途配置一致，则配置完成，下载配置，

第十五步：以下步骤根据伺服的启动顺序修改控制字，先写控制字 06，状态字变为 31；

第十六步：写控制字 07，状态字变为 33；

第十七步：写控制字 0F，状态字变为 37，完成此步骤则电机抱闸，用手是转不动了；

第十八步：写控制字 1F，写一个目标位置，更新数据，则电机开始转动；