遇到一个纸巾包装机械的难题

可以参考下有没有用得到的

楼主如果这样使用建议用位置控制，每次走一圈，相对位置控制

换成这样应该就懂了吧（60/60）*2000/（90/360）=8000，实际上你这个不难，
1.一分钟要出多少个算出一秒钟出多少个，
2.一个要用多长的料算出对应的需要多少个脉冲。
3.以上就能算出1秒钟（整个流程）需要发出多少个脉冲，实际上也就是脉冲的频率了
4.由于需要是在整个流程中的某一个环节发送完成，那就除以该环节的比例（所需角度/360度）

至于我算出的结果高不高，我用的只是假设而已，具体你要按实际情况。

另外严格来讲还需要考虑脉冲频率的加减速时间问题，比如现在算出脉冲数是2000，频率是8000，理论计算在0.25秒的时间里是可以发出2000个脉冲的。但实际中脉冲发出的速度是从0开始再到0结束，这期间有加速与减速时间的。最好是再乘一个系数，用于补偿。

包装速度应该不要很精确吧，
我们也是这样调整，但没算过是否精确。