SMART200控制伺服+外部编码器做计长的闭环控制疑惑

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发表于：2019/6/5 19:54:37

#0楼

做一个送料控制,防止打滑,用了编码器计长,以编码器的计数为准.

想法是用的运动向导的AXI0_GOTO模式3,以设定速度正向旋转,编码器计数到达停止,但是实际的扫描周期和减速时间会导致送长;而运动向导中的减速时间已经设置到最小20ms了，但是现在的效果还是不好，特别是送长的长度会随着速度提升而变长。

想过设置提前量，如果编码器计数到1000停止，程序里就写成980就停止，就是不知道这个提前量与速度是否是线性比例。

个人没有这方面的相关经验，希望各位大佬指点一二，是否有更优的解决思路呢，谢谢

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发表于：2019/6/5 21:19:38

#1楼

楼主外部编码器是采用的什么方式计米
楼主的编码器是1024脉冲的还是其他的

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发表于：2019/6/6 7:39:30

#2楼

用信捷的可变速指令指令做过，不管计数多少脉冲，到最后100个（可调）时就开始减速，最后再停止。

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发表于：2019/6/6 8:34:23

#3楼

以下是引用李东泽在2019/6/5 21:19:38的发言：
楼主外部编码器是采用的什么方式计米
楼主的编码器是1024脉冲的还是其他的

增量式、600脉冲，直接配的张力机构加力压在料上的

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发表于：2019/6/6 8:37:19

#4楼

以下是引用276438265在2019/6/6 8:34:23的发言：

以下是引用李东泽在2019/6/5 21:19:38的发言：
楼主外部编码器是采用的什么方式计米
楼主的编码器是1024脉冲的还是其他的

增量式、600脉冲，直接配的张力机构加力压在料上的

机械结构感觉问题不大，
那就说楼主速度有多快，怀疑速度特别快，编码器分辨率不够

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发表于：2019/6/6 8:39:10

#5楼

以下是引用YXBK在2019/6/6 7:39:30的发言：
用信捷的可变速指令指令做过，不管计数多少脉冲，到最后100个（可调）时就开始减速，最后再停止。

嗯，今天用这个思路试一试，Smart200的运动向导子程序也有变速运行的功能，感谢

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发表于：2019/6/6 10:45:08

#6楼

以下是引用李东泽在2019/6/6 8:37:19的发言：

以下是引用276438265在2019/6/6 8:34:23的发言：

以下是引用李东泽在2019/6/5 21:19:38的发言：
楼主外部编码器是采用的什么方式计米
楼主的编码器是1024脉冲的还是其他的

增量式、600脉冲，直接配的张力机构加力压在料上的

机械结构感觉问题不大，
那就说楼主速度有多快，怀疑速度特别快，编码器分辨率不够

这个分辨率不是最终的，公司里刚好有这款型号的，所以先做前期试验用的
最终的送料线速度机构那边还没确认，我现在是用的个100W的小伺服用联轴器直连编码器在做验证，因为之前没做过相识的，提前动起来。
以我现在的测试来看，电机转速1r/s，600的编码器设定的是计数到600，停下来的长度就到640了

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发表于：2019/6/6 11:07:23

#7楼

此楼内容不符合板块规定，不予显示！查看原帖内容>>

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发表于：2019/6/6 11:51:16

#8楼

其实如果结构设计的好，打滑很少的话，也可以直接发送对应脉冲，编码器计数做一个比较，如果少了再补一点，但前提是不要太频繁，否则没效率的。

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发表于：2019/6/6 12:55:49

#9楼

以下是引用276438265在2019/6/6 10:45:08的发言：

以下是引用李东泽在2019/6/6 8:37:19的发言：

以下是引用276438265在2019/6/6 8:34:23的发言：

以下是引用李东泽在2019/6/5 21:19:38的发言：
楼主外部编码器是采用的什么方式计米
楼主的编码器是1024脉冲的还是其他的

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机械结构感觉问题不大，
那就说楼主速度有多快，怀疑速度特别快，编码器分辨率不够

这个分辨率不是最终的，公司里刚好有这款型号的，所以先做前期试验用的
最终的送料线速度机构那边还没确认，我现在是用的个100W的小伺服用联轴器直连编码器在做验证，因为之前没做过相识的，提前动起来。
以我现在的测试来看，电机转速1r/s，600的编码器设定的是计数到600，停下来的长度就到640了

楼主选择高速计数在试一试，更换楼主目前的运动向导

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