这样的PID控制能做出来吗？真服了这样的客户

  和领导一起去某客户现场出差，两条生产线，就安排了三天时间。前期已经各项动作调试过了，这次过来客户准备物料试机，我们需要在线运行状态下调整控制系统。
  其中最主要的是主机生产一定宽度的塑料条，然后牵引电机将其送到生产线末端，主机出料的速度与牵引电机（牵引电机的速度决定了线速度）成线性比例。这样塑料条的宽度在线速度变化时保持一致。要求在做5MM宽度时，误差上下不能超过0.5，线速度最高可达500米每分钟。所以主机的生产速度需要PID控制，并且要随线速度变化保证宽度要稳定符合要求。
  而此客户在生产出来的产品后面还需要过一个限宽的模具，横具为6MM内宽。一旦宽度超过，马上堵在这里整条生产线停机。而PID调试时一个不小心就会造成过宽堵在这里，造成生产线停机，一停机，又得一两个小时才能准备妥当重新开机。
   可想而知，在客户运行状态下调试PID是一件多么让人精神紧张的事。这都算了。客户又提出在其随时更改设定宽度时，必须最短时间内（小于1秒最好）实际宽度也要马上跟上，比如原来是5MM,如果设定值改成4MM，必须实际宽度也要马上变成4MM.
   这样的要求能调好吗？
   

第一天，先不管客户改宽度的要求，先把固定设定宽度的PID调好。由于线速度一般都是四五十米每分钟，所以调整PID必须要尽快响应，尽快消除实际宽度与设定宽度的误差。但是因为PID值都是需要在线探索的，所以很容易一没调好就误差过大，造成实际宽度超过6MM直接停机，第一天下来基本没有几次机会调整。
   领导很急，客户也急，都在催我快点调好。这可能是做电气工程最烦的一件事了，明明已经很费心思了，还要承受各种精神压力。真的是希望很多公司老板领导和客户能够像之前很火的网文一样请善待一下电气工程师。真的压力很大好不好！
   催得急，自己心里也急，一天也没有几次机会给你找PID的最佳值。但是事情还是要解决分析。
   这种PID控制，要求尽快响应，积分时间要求要尽可能短，但是增益又要非常小。百度一下增益两个词的解释是什么，就是放大倍数，实际上它的作用也就是放大倍数，把实际值与设定值的误差放大后的增益值，然后用这个放大的误差值再去积分输出。
   这种控制，误差的增益必须要小，微小的变化，但又快速的积分，从而实现精确的实际值与设定值之间满足不超过0.5MM的要求，只有把增益值（即放大倍数）小于1甚至越小越好，这样实际值在5MM左右时，积分的输出又快又变化小，不会引起宽度的突然变化。积分时间要非常短，要小于1秒。不然在几十米每分钟甚至几百米每分钟的线速度下，积分太慢没有作用

  虽然看起来就那么几句话，但是这个PID值真是需要经验积累和对现场的分析。（其实很多复杂的东西，说出来人家都会觉得简单）
  于是在经历了第一天的什么都没搞好的情况后，第二天一早，赶紧按上述方法修正了自己的PID参数，然后等待客户开机。开机需要准备很久。都快吃中饭了才开起来，一开起来，线速度上到五十米每分钟后开始投入PID控制，心里紧张的很，怕又造成停机，这样一天又没几次机会了。
  很好的是，宽度终于稳定在4.85-5.25MM之间了，接下来就需要精细的调整PID值以让实际值尽量稳定在5.0左右，只要不停机时间就可以充足的慢慢修正。
  自己心里也轻松了些，虽然后面还有难题要解决，先把这个调好了再说。
  随着PID的慢慢修正，基本上随着线速度给定的随意快慢，实际宽度均能稳定在合理范围内。不管操作人员开到300米每分钟还是30米每分钟，基本稳定下来。
  这个主机的速度随着线速度的快慢成比例升降，所以此PID控制分量是作为附加给定到主机的速度上的。
  这样不管主机的速度随着线速度的比例变化，加上这个小的PID附加值就可以满足动态响应。
  接下来就要面对，不管人家怎么改设定值，实际值都要非常快的响应

就是西门子的变频器控制普通异步电机,PLC是1200PLC

  这如果要更改设定值，需要实际值尽快响应。
   而之前我的增益比例是非常小的，是小于1的，就算我的积分再快，积分出来的结果值也是非常小的，不能大量的影响主机的速度使之生产的宽度瞬间改变，特别是更改后的设定值与前一个生产的设定值之差比较大的情况下更是明显会几乎很长时间不一定能使实际值改变到设定值附近来，比如原来是5MM,如果客户改到4.9，这还可以响应，如果改到3MM或者2MM，根本反应不过来。
  而如果要想响应快，那就得把增益比例加大，而且增益比例加大，积分时间又短（控制反应必须要跟上线速度），这样的结果便很容易让客户生产5MM时很容易造成超过6MM停机，这是不可接受的。
 怎么办啊？

没办法又得想办法解决啊，毕竟第二天，只有三天时间，无论如何也要搞定它。而如果调久了调不好，客户不会乐意总是开料怕浪费。 只得想想控制上的方法