【话题】如何用中断来计算精准编码器脉冲的速度？（20180306）

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发表于：2018/3/4 10:07:12

#0楼

用高速计数器来采样编码器的脉冲，编码器是500个脉冲一圈的，实际编码器转1圈的对应的位移长度在700多mm，位移速度为50多mm每秒。
用100ms的中断来计算高速计数器的速度，再乘以10，得到1秒钟编码器发出的脉冲，最后得到1秒的位移距离，这样的算法是否准确？
最终目的是控制伺服电机以编码器采样的速度同步区位移。和追锯飞剪类似吧。

[此贴子已经被jint于2018/3/7 8:22:27编辑过]

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发表于：2018/3/4 10:10:10

#1楼

由于编码器的精度500个脉冲一圈的，有点低了，是否可以延长中断采样周期来提高采样精度，还有就是中断的采样周期最长是多少啊，我看网上说最多255ms。
要不然就只能换个精度高一点的的编码器了。

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机栝

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发表于：2018/3/4 10:32:57

#2楼

计算了一下，精度可以说是相当的不准，0.1秒，只采样了3个脉冲多一点，取整之后小数部分累积下去误差会越来越大。提高精确值的方法如楼上所说，增加采样时间，提高编码器分辨率，每一次飞剪之后都给编码器采样寄存器清零。另外还有一个机械的办法，就是机械增加变速，机械式的增加采样的脉冲个数，这样会对精度用一定的帮助。

+10

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发表于：2018/3/4 11:11:27

#3楼

回复 #2楼机栝

是的，你的回复很全面，一开始是想过机械上增加个小辊轴，把编码器放在上面，因为机械部分不是我设计的，所以他们没做，只好让我在电气控制上去想办法了，哎！
我觉得误差的话是有，但是应该只会有一个脉冲之内的误差把，会产生累计误差吗？因为这个速度采样是一直进行的，就算跑了3个半的脉冲距离，实际检测到3个脉冲的速度，后面的话也是这样吧，只不过经过比例计算一放大给伺服驱动器之后这1个脉冲就被放大了很多倍了，误差确实是有的

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发表于：2018/3/4 11:55:23

#4楼

就算用5000P的编码器也就只是增大10倍，还是误差很大，建议改机械结构加速！

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发表于：2018/3/4 21:32:39

#5楼

建议按照楼主你的设想改机械部分，间接检测误差太大了，切割长度还存在累计误差，直接检测会更加准确，当然你客户没意见另算

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发表于：2018/3/5 10:13:03

#6楼

回复 #5楼 goldage

关键现在要发货了....之前其他设备编码器计长不准我就想让机械设计一个辊子，只是机械太懒，一直不愿意搞

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发表于：2018/3/5 10:33:50

#7楼

用卡时间的方式统计脉冲数，再决定位置（长度）？
这种思路就是错的，你能保证匀速吗？看看电梯的平层问题，同一层同方向，时平时不平就是时间搞的鬼。
500脉冲精度不够，当时如何计算的？
“延长中断采样周期来提高采样精度”，你现在是测“位移距离”，不是测算转速。
通过计算看看应该选多少脉冲的编码器能满足精度要求，选个合适的。

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