高速生产线检测、处理、执行

最近看了2篇高速传送带帖子，受益匪浅。
http://bbs.gkong.com/archive.aspx?id=451833
http://bbs.gkong.com/archive.aspx?id=451917

高速自动化生产线是实体企业长期追求的目标，特别是薄利多销的行业。请教各位大神是怎样方案实行自动化控制的？编程时需要注意哪些事项？
我这里50-100ms级别的频率物料速度，5-10ms检测速度；光电扫描（含光电传感器、光幕，照相），其他还有哪些性价比高传感器？
信号检测处理用set/rst，上升沿，窄脉冲哪个更好？还有哪些？
执行机构用步进电机，脉冲电磁阀气动，还有哪些好方法？
就像帖子里大神说的，速度快就有很多意想不到的问题，需要考虑PLC运行周期，中断处理，执行机构动作时间等等。
恳请做过类似生产线的大神指点。

编程方面需要哪些注意点呢？大师可以指点下吗。